2025 年人形机器人工业上下料操作实操真题及答案.docxVIP

2025年人形机器人工业上下料操作实操真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

请描述在进行人形机器人工业上下料操作前，需要进行哪些必要的设备检查和安全确认步骤。

二、

假设使用人形机器人搬运一个重量约为5公斤、形状不规则的重物。请简述在示教或编程规划机器人运动路径时，需要考虑哪些关键因素以确保安全、平稳且精确地完成搬运任务。

三、

在人形机器人使用末端执行器（如夹爪）抓取工件时，如果工件表面光滑且易滑，请说明可以采取哪些方法来增加抓取的稳定性。

四、

请阐述在工业环境中，人形机器人进行路径规划时，如何利用安全区域（SafetyArea）或禁用区域（ForbiddenArea）的概念来避免碰撞，并确保操作安全。

五、

某工业上下料任务需要人形机器人将工件从一个高度约1.5米的料架上取下，放置到距离约2米、高度差约0.2米的工作位。请简述执行此任务时，操作员应如何设置或调整机器人的运动参数（如速度、加速度、力量等）以适应任务需求并保证精度。

六、

在人形机器人执行上下料任务过程中，如果遇到末端执行器无法准确抓取或释放工件的情况，请列举可能的原因，并说明相应的排查和解决方法。

七、

请描述在人形机器人完成一次工业上下料任务后，进行设备关闭和复位的标准流程。

八、

简述在操作人形机器人进行工业上下料时，如果遇到紧急情况（如意外碰撞、工件掉落等），应采取哪些紧急处理措施。

试卷答案

一、

答：操作前需要进行的设备检查和安全确认步骤包括：

1.检查人形机器人本体及末端执行器是否有可见损伤或松动。

2.确认机器人周围环境安全，清除障碍物，确保工作空间畅通。

3.检查安全防护装置（如急停按钮、安全围栏）是否处于正常工作状态。

4.进行机器人开机自检，确认各项系统状态正常。

5.检查电源连接是否稳固，电压符合要求。

6.根据需要，进行工具（夹爪）的安装、紧固和参数配置确认。

7.确认作业区域无人，并发出准备就绪信号。

解析思路：本题考察操作前的通用安全检查流程。解答需要覆盖设备本身、工作环境、安全装置、系统状态、电源以及辅助工具等多个方面，体现对整体安全准备工作的掌握。

二、

答：规划机器人搬运不规则重物路径时，需要考虑的关键因素：

1.路径平滑性：避免急转弯、急停急起，采用平滑的过渡曲线。

2.姿态稳定性：确保在运动过程中，机器人搬运重物的姿态保持稳定，避免倾斜或晃动过大。

3.避障需求：充分考虑重物在搬运过程中的最大尺寸和摆动范围，规划路径时留有足够的安全距离避开障碍物。

4.运动速度与加速度：根据重物重量和运动平稳性要求，合理设置较低的运动速度和合适的加速度/减速度。

5.关节极限：确保路径规划不会使机器人任何关节超出其运动范围或负载能力。

6.力量控制：考虑在运动过程中可能需要施加的侧向力或控制力，确保末端执行器能稳定握持。

解析思路：本题考察路径规划中对特殊负载（不规则重物）的考虑。解答需从运动学、动力学、安全、机器人本体限制等多个维度思考，确保搬运过程的安全与平稳。

三、

答：增加抓取光滑易滑工件稳定性的方法：

1.使用真空吸盘：利用真空吸力固定光滑表面。

2.选择合适的夹爪：使用具有纹理或真空功能的专用夹爪。

3.调整夹紧力：适当增大夹紧力，但要避免过度造成工件变形。

4.使用辅助定位装置：配合定位销或其他辅助工具，增加工件在抓取时的稳定性。

5.控制运动速度：抓取和释放动作要缓慢、平稳，避免冲击。

解析思路：本题考察末端执行器应用知识。解答应针对光滑易滑这一核心问题，提出多种可行的技术解决方案，涵盖吸力、接触面、力控制、辅助定位和操作手法等方面。

四、

答：人形机器人利用安全区域/禁用区域进行路径规划确保安全的原理：

1.定义区域：在机器人工作空间中预先定义安全区域（允许机器人自由通过的区域）和禁用区域（禁止机器人进入的区域）。

2.路径规划约束：机器人规划路径时，其运动轨迹会被约束在安全区域内，自动避开禁用区域。

3.实时监控与避障：结合传感器信息，系统实时监控机器人周围环境，当有物体进入禁用区域或接近安全区域边界时，能触发报警或自动调整机器人路径，防止碰撞。

4.简化编程：为操作员提供了一种直观、高效的方式来设定工作空间的安全边界，简化了复杂环境下的避障编程。

解析思路：本题考察机器人安全相关技术概念。解答需解释安全/禁用区域的定义、在路径规划中的作用机制（约束、避障触发）、以及其带来的好处（简化编程、直观安全）。

五、

答：设置调整机器人运动参数以适应1.5米取放、2米距离、0.2米高度差任务的思路：

1.速度设置