直驱式电静液作动器自抗扰控制与分析.pdfVIP

第40卷第1期山东理工大学学报(自然科学版)Vol.40No.1

2026年1月JournalofShandongUniversityofTechnology(NaturalScienceEdition)Jan.2026

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文章编号:16726197(2026)01006605

直驱式电静液作动器自抗扰控制与分析

1121,2

彭明硕,韦青坤,訾银停,谭草

(1.山东理工大学交通与车辆工程学院,山东淄博255049;

2.龙口中宇机械有限公司,山东龙口265716)

摘要:为解决直驱式电静液作动器(DEHA)位置跟踪效果差、响应速度慢等问题,设计了包括跟

踪微分器、线性误差反馈控制律和扩张状态观测器的自抗扰控制器,分析了其工作原理,建立了系

统数学模型。搭建了性能测试平台,通过阶跃响应和正弦响应试验验证控制器效果,结果表明,与

PID控制相比,阶跃目标信号下响应时间降低34.1%,正弦目标信号下平均相对误差减少

38.84%,有效提高了DEHA的跟踪能力。

关键词:电静液作动器;自抗扰控制;直驱技术;跟踪控制

中图分类号:TH137文献标志码:A

Activedisturbancerejectioncontroland

analysisofdirect-driveelectro-hydrostaticactuator

1121,2

PENGMingshuo,WEIQingkun,ZIYinting,TANCao

(1.SchoolofTransportationandVehicleEngineering,ShandongUniversityofTechnology,Zibo255049,China;

2.LongkouZhongyuMachineryCompanyLimited,Longkou265716,China)

Abstract:ToaddressissuessuchaspoorpositiontrackingperformanceandslowresponsespeedinDi-

rect-DriveElectro-HydrostaticActuator(DEHA),anActiveDisturbanceRejectionController(ADRC)

wasdesigned.Thiscontrollerincludesatrackingdifferentiator,alinearerrorfeedbackcontrollaw,and

anextendedstateobserver.Theworkingprinciplewasanalyzed,andthemathematicalmodeloftheDE-

HAwasestablished.Aperformancetestingplatformissetup,andtheeffectivenessofthecontrollerwas

investigatedthroughstepresponseandsinusoidalresponsetests.Ther