第六章数控机床的伺服系统.pptVIP

其中：n为电机转速，Ua为电枢外加电压，Ce为反电动势常数，Φ为电机磁通量，Ra为电枢电阻，Cm为转矩常数，M为电磁转矩。直流电机的三种调速方法：改变电枢外加电压Ua。该方法可以得到调速范围较宽的恒转矩特性，机械特性好，适用于主轴驱动的低速段和进给驱动。改变磁通量Φ。改变励磁线圈电压使磁通量改变，适用于主轴驱动的高速段，不适合于进给驱动。改变电枢电路的电阻Ra。该方法得到的机械特性较软，不能实现无级调速，也不适合于数控机床。目前应用最多的是晶体管脉宽调制（PWM）调速系统：利用大功率晶体管的开关作用，将直流电压转换成一定频率的方波电压加到直流电机的电枢上，通过对方波脉冲宽度的控制，改变电枢的平均电压，调节电机的转速。2直流伺服电机速度调节直流电机机械特性公式：第三节闭环伺服系统第29页，共48页，星期日，2025年，2月5日二、交流伺服电机与速度控制直流电机缺点：电刷和换向器有磨损，有时会产生火花；换向器由多种材料制成，制作工艺复杂；电机最高速度受限制；结构复杂，成本较高。交流伺服电动机没有直流伺服电动机上述的缺点，而且转子惯量比直流伺服电动机小，动态响应好。同样体积下，交流伺服电动机的输出功率可比直流伺服电动机提高10％－20％。交流伺服电动机的容量可以做得比直流伺服电动机大，达到更高的转速。从80年代后期开始，交流伺服电动机逐渐替代直流伺服电动机占据主要位置。第三节闭环伺服系统第30页，共48页，星期日，2025年，2月5日1.交流伺服电机的类型交流伺服电动机在结构上为一两相感应电动机，其定子两相绕组在空间相距90°电角度，一相作为励磁绕组，运行时接到交流电源上，另一相作为控制绕组，输入控制电压。主要有：永磁式交流伺服电机和感应式交流伺服电机共同点：工作原理均由定子绕组产生旋转磁场使得转子跟随定子旋转磁场一起运转。不同点：永磁式伺服电机的转速与外加交流电源的频率存在着严格的同步关系，即电机的转速等于旋转磁场的同步转速；而感应式伺服电机由于需要转速差才能产生电磁转矩，因此，电机的转速低于磁场同步转速，负载越大，转速差越大。第三节闭环伺服系统第31页，共48页，星期日，2025年，2月5日交流异步电机的转速表达式为：2.交流电机的速度控制f1—定子电源频率（Hz）；p—磁极对数；s—转差率。异步电机的调速方法，可以有变转差率、变极对数及变频三种。（1）变磁极对数：通过对定子绕组接线的切换改变磁极对数来实现，只能产生二种或三种转速，不能无级调速，应用范围较窄。（2）改变转差率：只适合于异步型交流电机的调速，低速时转差率大，转差损耗功率也大，效率低。（3）变频调速：通过改变电机电源的频率而改变电机的转速。变频调速从高速到低速都可以保持有限的转差率，具有高效率、宽范围和高精度的调速性能，可以认为是一种理想的调速方法。第三节闭环伺服系统（r/min）第32页，共48页，星期日，2025年，2月5日第三节闭环伺服系统变频调速的主要环节：为交流电机提供变频电源的变频器。变频器分：交—交变频：利用可控硅整流器直接将工频交流电（频率50Hz）变成频率较低的脉动交流电，该方法所得的交流电波动比较大，且最大频率即为变频器输入的工频电压频率。交—直—交变频：先将交流电整流成直流电，然后将直流电压变成矩形脉冲方波电压，该调频方式所得交流电的波动小，调频范围比较宽，调节线性度好。数控机床常采用交—直—交变频调速。其中，SPWM（正弦波脉宽调制）变频器是目前应用最广、最基本的一种交—直—交型电压型变频器，在交流调速系统中获得广泛应用。第33页，共48页，星期日，2025年，2月5日三、直线电机的特点机床进给系统采用直线电机直接驱动，与原旋转电机传动方式的最大区别是：取消了从电机到工作台（拖板）之间的机械中间传动环节，即把机床进给传动链的长度缩短为零，故这种传动方式称为“直接驱动”，也称“零传动”。直接驱动避免了丝杠传动中的反向间隙、惯性、摩擦力和刚性不足等缺点。第三节闭环伺服系统直线电动机的工作原理与旋转电动机相似。以直线感应电动机为例：当初级绕组通入交流电源时，便在气隙中产生磁场，次级在磁场切割下，将感应出电动势并产生电流，该电流与气隙中的磁场相作用就产生电磁推力。如果初级固定，则次级在推力作用下做直线运动；反之，则初级做直线运动。第34页，共48页，星期日，2025年，2月5日黑龙江大学机电工程学院第1页，共48页，星期日，2025年，2月5日第六章数控机床的伺服系统第一节概述第二节开环步进伺服系统第三节数控机