机械手臂的手臂结构方案设计.docxVIP

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摘要：随着社会的发展和科技创新的不断提高,智能机器人靠着它的反应速度快、结构简单、方便运行等优点在工业领域上发挥着重大的作用,为机械领域的发展做出了突出成就。另外,机械手臂是手臂领域的一部分,,它设计的合理性和结构性能也会关系着生产效率。本文主要研究气动机械手臂的设计，制定了合理的作业流程和运动方式。应用了机械设计理论基础，机械制造与设计等知识、通过制图、仿真等手段，进行整体机构的尺寸选择和相关计算、零部件的结构分析、设计及校核，确定了合理的结构设计，达到了运行通畅、反应灵敏的效果，极大地具有高效率。

关键词：机械手臂；发展趋势；设计与校核；评价

1绪论

1.1选题目的和意义

?制造业是国民经济发展和进步的基础,智能机器人的发展逐渐变为工业发展和提高的方向,伴随着现在科技能力的突出表现,智能机器人依靠它的反应灵敏、执行力迅速、结构简单等优点在制造工业上体现了巨大的作用,为工业领域的发展做出了突出表现。另外,机械手臂作为机器人的重要部分,它的结构设计和性能会对机器人的效率产生影响REF_Re\r\h【1】。实际操作中,机械手臂能依靠可编程控制器完成控制，在生产工作中，应用生产工具和相应的技术技巧也可以实现准确的抓取能力,在社会经济发展中有广泛的应用前景。因此,进行机械手臂结构设计、性能分析，具有重要的理论价值和现实意义。

随着社会经济的蓬勃发展和科技创新、研究能力的不断提高，机械手臂能部分地代替人的劳动生产,它能极大的改善工人的劳动方式，快速达到生产规模化和智能化的效果REF_Re\r\h【2】。在机械工业中，机械臂的应用有利于实现自动化程度，例如物料传输，工件装卸，工具更换和机器组装，从而提高了生产效率、减轻了人类安全生产的负担。使用机械手臂可以在高温、高压下安全放心的进行,不会损伤人类的手臂，使劳动效率获得了提高。即在无人操作、安全生产、高效的作业上,应用机械手臂,成为了作业方式的优先选择。综上所述,合理安全的使用机械手臂,成为推动机械工业稳定发展的措施和途径。

1.2国内外研究现状和发展趋势

1.2.1国外研究现状

机械手臂设计是根据仿生学的知识和思想设计的一种应用装置。自20世纪60年代以来，美国研制并生产了第一种智能机器人手臂，已经走过了大约60年的历程。20世纪60年代以前，机械臂的发展形式比较单一REF_Re\r\h【3】。1967年后，机器人开始大量投入工业生产，机械臂的数量也随着增加。20世纪80年代以后，为了提高机器人的使用性能，人们开始研究操作难度较大的机器手臂。20世纪90年代以来，开始出现了一系列功能强大、安全的仿人手臂机器人，如斯坦福/喷气推进实验室手臂、犹他/麻省理工学院机械手臂等。21世纪之后，是对以前的产品进行升级改造，综合处理。近年来,医疗机器人的技术引起了国外的极大关注,?。二十世纪九十年代起,国际先进机器人计划己经立项,开始了具有无线网络控制的医疗领域的研究,主要用于模拟治病救人、解剖人体试验等REF_Re\r\h【4】。现在我国机械手臂的技能发展与发达国家还有一定的差距。机械手臂的研究会极大地影响到我国机械化水平的提高，。因此，进行机械手臂的研究设计是非常有意义的。

1.2.2国内研究现状

我国对机械臂的研究始于20世纪70年代，1972年在上海成功研制出我国第一台机械臂。随后，广州、北京等科研院所开始生产喷涂机器人，沈阳研究院设计了装卸机器人。上世纪80年代，我国开始研制仿人机器人手臂。北京航空航天大学机器人研究所和哈尔滨工业大学研制的Buaa1、buaa2、buaa3、四指类人机器人buaa4和三代类人机器人手更具代表性。与国外相比，柔性机械手的研究还处于起步阶段。之后，河北工业大学和上海工程技术大学设计制造了柔性机械手REF_Re\r\h【5】。但总的来看，我国的工业机器人控制机械手臂的技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性、耐用性低于国外产品；机器人控制机械手臂应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比还有差距，如样品种类多、零部件结构强度低、而且质量、品质不可靠。即，严重的需要解决工业生产的关键技术，对机械结构和质量进行全面分析优化，形成通用化、集体化设计，积极改善工业发展产业化的形式、进程。

1.2.3国内外的发展趋势

目前，我国机器人控制机械手臂的发展模式多种多样，特别是机械手臂与无线操作功能系统的结合，将在制造业、医疗卫生业、汽车业、旅游业、通信业等具有良好发展前景的领域得到极大的体现。此外，具有智能芯片、遥视模式、智能化、