AGV小车路径规划规范.pptxVIP

AGV小车路径规划规范;

·AGV技术概述

·路径规划基础理论

·环境建模与地图构建

·单AGV路径规划方法

·多AGV协同路径规划

·动态障碍物处理机制

·路径优化与效率提升;

·通信与导航系统集成

·安全标准与故障处理

·仿真与测试验证

·行业应用案例

·标准化与文档规范

·未来技术发展趋势

·附录与参考资料;

01

AGV技术概述;

AGV定义及分类

核心定义：AGV(AutomatedGuided

Vehicle)是配备电磁、光学或激光导引装置

的智能搬运设备，通过预设路径实现物料运输自动化，定位精度可达±1厘米，支持多模式运动控制。

导航方式：激光导航(反射板/SLAM技术)

、磁导航(电磁轨道)、视觉导航(摄像头

+AI算法),其中激光导航在复杂环境中具有更高适应性。;

AGV在工业自动化中的应用场景

汽车制造领域

用于车身焊接线物料配送，实现零配件按需精准投送，节拍误差小于0.5秒。;

动态避障能力

·采用多传感器融合技术(激光雷达+超声波),实时检测5米内动态障碍物，路径重规划响应时间

100ms。

·通过Dijkstra算法优化全局路径，结合局部A算法调整，确保在突发情况下仍保持95%以上的任务完成率

o;

02

路径规划基础理论;

避障安全性

规划路径时必须确保AGV能够避开静态障碍物(如货架、墙壁)和动态障碍物(如人

员、其他AGV),通过传感器实时检测并调整路径以保证安全。;

01环境适应性

静态路径规划基于固定地图，适用于环境稳定的场景(如结构化仓库);动态路径规划则需实时响应环境变化

(如临时障碍物),依赖持续的环境感知和数据更新。

03实施成本

静态规划系统硬件成本较低，仅需基础导航设备；动态规划需配备高性能传感器(如激光雷达、视觉摄像头)和实时数据处理模块。;

用于稀疏地图或对实时性要求不高的场景

o

人工势场法

模拟物理场中的引力与斥力，使AGV沿势场梯度移动，适合动态避障，但易陷入局;

03

环境建模与地图构建;

高精度场景需求

栅格地图通过将环境划分为均匀的网格单元,适用于需要精确位置控制的场景，如工业流水线物料搬运，每个栅格可标注占据、空???或未知状态以实现厘米级导航。;

多传感器融合提升鲁棒性

结合IMU、轮式编码器与深度相

机数据，SLAM能补偿单一传感器的局限性(如激光在玻璃前的失效),生成更稳定的3D点云或2D占据栅格地图。

语义信息增强

现代SLAM系统可集成深度学习模

型，识别货架、门等语义标签，

生成带物体属性的语义地图，支持更智能的避障与任务分配策略

O;

通信协同避障

在多AGV系统中，通过无线网络共

享各自探测的临时障碍物位置，

建立全局动态地图，实现群体路

径协同优化，防止交叉路口死锁

O;

04

单AGV路径规划方法;

环境建模

首先需要对仓库或工作环境进行精确建模，包括绘制地

图、标识障碍物、定义路径节点等，以便算法能够准确计算最短路径。

节点初始化

将所有路径节点分为两组，一组为已确定最短路径的节点，另一组为待检查的节点，起始点放入已确定组，其余节点放入待检查组。

路径计算

从待检查组中选取距离起始点最近的节点，计算其到相

邻节点的距离，更新最短路径，并将该节点移入已确定组，重复此过程直到所有节点都被处理。;

时间最优与能耗最优的权衡策略

能耗优化多目标优化;

紧急停止机制;

05

多AGV协同路径规划;

交叉路径冲突

多台AGV在交叉路口或合流点因路

径重叠导致碰撞风险，需通过空间-时间分离(如分时通行)或动态避障算法解决。;

动态时间窗分配

将路径资源划分为时间窗，AGV需预

约空闲时间窗通行，适用于高密度

AGV系统，但需解决时间窗碎片化问

题。

冲突预测与重调度

实时监测AGV位置与速度，预测潜在

冲突并动态调整优先级或时间窗，需

依赖高精度定位与通信技术。;

混合架构

上层集中调度关键节点，下层AGV自主避障，兼顾全局协调与实时响应，适用于大规模动态环境。;

06

动态障碍物处理机制;

动态障碍物分类

基于深度学习模型(如PointNet++点云分割、

YOLOv5视觉检测)区分移动人员、静止设备、临时堆放物等障碍类型，为路径规划提供语义信息。

环境地图实时更新

建立占据栅格地图(OccupancyGridMap)的增量式更新机制，以10Hz以上频率刷新障碍物位置信息，确保路径规划基础数据的时效性。;

紧急制动策略

当检测到前方3米内出现动态