AGV小车避障培训.pptxVIP

AGV小车避障培训;

·AGV技术基础概述

·避障系统核心组件

·常见避障传感器原理

·环境感知与地图构建

·路径规划算法基础

·实时避障决策系统

·典型避障场景分析;

·系统安全防护设计

·通信与协同避障

·性能测试与评估

·常见故障排查

·维护保养规范

·行业应用案例

·未来发展趋势;

AGV技术基础概述;

从20世纪50年代的磁条导引到现代的激光导航与SLAM技术，AGV

的智能化程度不断提升，逐步实现复杂环境下的自主决策与路径规划。;

激光导航AGV

利用激光雷达扫描环境特征实现定位

,无需地面标识，路径可动态调整，

适合复杂多变的生产环境，但初期部

署成本较高。

惯性导航AGV

通过陀螺仪和加速度计定位，不受环

境干扰，适合无GPS信号的封闭空间

,但存在累积误差需定期校准。;

安全保障

避障技术通过多传感器融合(如超声波、红外、激光雷达)实时检测障碍物，避免碰撞事故，保护人员和设备安全。

效率优化

动态避障能力可减少AGV因突发障碍导致的停机时间，

提升物流系统的整体吞吐量和响应速度。

适应复杂环境

在人机混合作业或狭窄通道中，精准避障技术能确保AGV稳定运行，扩展其应用场景的边界。;

避障系统核心组件;

激光雷达(LiDAR)

通过发射激光束并接收反射信号来精确测量障碍物距离，适用于中远距离高精度探测

,但需考虑透明/反光物体可能导致的测量误差。;

01集中式处理架构

所有传感器数据统一传输至中央处理器(如工控机),通过融合算法生成全局环境模型，适合对实时性要求不高的低速AGV场景。

03混合分层架构

关键传感器(如激光雷达)直连主控确保实时性，辅助传感器(超声波)通过子控制器汇总，平衡性能与成本

◎;

全向轮协同驱动

采用麦克纳姆轮或全向轮组，通过矢量合成实现任意方向平移，适合狭窄空间

避障，但能耗较高。

紧急制动系统

集成机械式摩擦制动与电子反向扭矩制动，当检测到突发障碍时可在200ms内实现全停，制动距离小于0.5米。;

常见避障传感器原理;

多线束扫描

采用旋转镜或MEMS微镜实现水平/垂直方向的多层扫描(如16线/32线雷达),生成高密度点云数据，可构建三维环境地图并识别障碍物轮廓。

抗干扰设计

通过窄带滤波和编码脉冲技术区分环境光干扰

,确保在强光或黑暗环境下稳定工作，典型测距范围可达30-50米。;

盲区补偿

利用40-200kHz超声波脉冲探测近距离(0.2-5米)障碍物，特别适合检

测玻璃、镜面等激光雷达易失效的低反射率物体。

多传感器阵列

在AGV底盘四周部署多个超声波探头

,通过三角测量法实现360°障碍物定位，弥补单个传感器方向性强的缺陷;

双摄像头通过视差计算深度信息，结合

RGB图像识别障碍物材质(如区分传送带与纸箱),有效识别距离0.5-10米。;

环境感知与地图构建;

同步定位与地

图构建

SLAM(Simultaneous

LocalizationandMapping)技术通过激光雷达、视觉传感器等设备实时获取环境数据，结合算法(如EKF、粒子滤波)同步计算AGV自身位姿并构建环境地图，适用于未知或动态场景的导航需求。;

实时点云分割

采用聚类算法(如DBSCAN、欧式聚类

)处理激光雷达点云数据，区分静态背

景与动态物体(如行人、移动设备),

并标记障碍物运动轨迹。

行为预测与避碰策略

利用马尔可夫决策过程(MDP)或强化

学习模型预测障碍物未来路径，动态调

整AGV的行驶速度或转向角度，确保安

全距离。;

视觉特征点匹配

提取ORB、SIFT等特征描述子，通过

RANSAC算法剔除误匹配点，构建稀疏特征地图，适用于光照稳定的室内场景。;

路径规划算法基础;

路径优化处理

传统A生成的路径可能存在锯齿状转折

,可通过引入二次B样条曲线插值或

Floyd平滑算法消除冗余节点，同时结合机器人运动学约束(如最小转弯半径)确保路径可行性。;

动态窗口法

速度空间采样

DWA在机器人动力学约束(最大速度/加速度)下生成候选速度组(v,w),通过离散化线速度和角速度构建动态窗口，仅采样当前可达的速度组合以降低计算复杂度。

动态障碍物响应

实时更新局部代价地图，当检测到突发障碍物时立即重新

采样速度空间，结合障碍物运动预测(如恒定速度模型)生成避障轨迹，适合超市、仓储等动态环境。;

渐进最优性改进

RRT算法在基础RRT上增加重布线

(Rewiring)步骤，持续优化路径成本。新节点加入后检查邻近节点是否存在更优父节点，通过局部路径优化使最终路径渐近趋近理论