工业机器人编程教案.docxVIP

教案

课题

FANUC工业机器人等待延时指令

课型

理论+实操

教学目标

1.掌握FANUC机器人等待指令的核心类型（I/O等待、时间等待、位置等待、条件等待）。

2.理解各等待指令的语法格式、参数含义及适用场景。

3.明确等待指令在机器人程序中的作用——保障动作逻辑连贯、人机安全及工序协同。?

4.能在FANUC示教器上精准创建、编辑各类等待指令。

教学重点

1.能在FANUC示教器上精准创建、编辑各类等待指令。

2.I/O等待指令（DI/DO）与时间等待指令的语法及应用；等待指令参数的正确设置。

教学难点

根据复杂工序逻辑组合使用等待指令；等待指令与机器人动作的协同调试。

教学方法

讲授法、实践操作法

课时

4+2

课堂教学安排

教学步骤

主要教学内容

师生活动

导入

播放工厂机器人作业视频：展示两个场景——①机器人未等待物料信号直接抓取，导致空夹；②机器人等待物料到位信号后动作，精准完成抓取。

提问引导：“为什么第一个场景会出错？机器人需要‘等待’什么才能正确工作？”

教学新课

FANUC机器人等待指令主要通过“WAIT”关键字衍生，核心类型分为四类，结合示教器实操演示讲解：

WAITDI[信号号]=状态

DI/DO：数字输入/输出信号；状态：1（ON）、0（OFF）；

等待物料到位（DI信号ON）、等待夹具松开（DO信号OFF）等

WAITSEC时间(秒)

时间：0.01~3276.7秒，精确到0.01秒

动作间隙延时（如抓取后等待1秒稳定）、模拟工序间隔

WAIT(条件表达式)

条件表达式：如DI[1]=1ANDDO[2]=0（多信号组合）

复杂工序逻辑，需多个条件同时满足时（如“物料到位且安全门关闭”）

易错点强调

-I/O信号号需与实际接线对应（如DI[1]对应物料传感器，避免信号混淆）。

-时间等待避免设置过长（影响效率）或过短（动作未完成）。

-条件等待中逻辑运算符需正确（AND/OR，FANUC系统支持的运算符）。

师生互动

总结

清晰区分I/O等待、时间等待、位置等待、条件等待的指令特征，能准确复述各类指令的语法格式，在示教器上完成指令的创建与编辑，能根据“物料抓取—放置”“安全门联动”等具体工序，合理选择指令并设置匹配参数。

师生问答

作业布置

现场电脑练习、书面作业无

板书设计

三种Wait指令表达式

WAITDI[信号号]=状态

WAITSEC时间(秒)

WAIT(条件表达式)

教学反思

实操中部分学生可能混淆DI/DO信号，需提前在实训台标注信号对应设备，强化“信号-设备”的关联记忆。

审核人:教务处（盖章）