第四章数字控制器的模拟设计方法.ppt

因此PI调节器的传递函数为其中将W（S）进行离散化，得到数字控制器的差分方程如下式中第30页，共80页，星期日，2025年，2月5日4．3PID控制算法的改进一般情况下，用计算机实现PID控制规律，不能把PID控制规律简单地离散化，否则，将不能得到比模拟调节器优越的控制质量。这是因为，与模拟控制器相比，计算机作控制器存在如下不足的地方：（1）模拟控制器的控制作用是连续的，而用计算机作控制器，在输出零阶保持器的作用下，控制量在一个采样周期内是不变的。（2）由于计算机进行数值计算和输人输出等工作需要一定时间，造成控制作用在时间上存在延迟。（3）计算机的有限字长和A／D、D／A转换精度将造成控制作用的误差。因此，应充分利用计算机的运算速度快、逻辑判断功能强、编程灵活等特点，采用一些模拟控制器难以实现的复杂控制规第31页，共80页，星期日，2025年，2月5日律，使PID控制更加合理和灵活多样，使其更能满足实际生产过程的不同需要，才能在控制性能上超过模拟控制器。4.3.1防止积分饱和的方法在用标准的数字PID控制器控制变化较缓慢的对象时，由于偏差较大、偏差存在时间较长或者积分项太快，则控制器有可能饱和或溢出，进一步造成系统的超调，甚至引起振荡。其主要原因是由于积分项处理不当所致。在标准位置型数字PID算式（4．3）中，若给定值r突然由0变到r”时，由于系统的输出不可能马上跟踪上输人的变化，这样只要系统输出还没有达到给定值，则积分作用就会保持增加或减小第32页，共80页，星期日，2025年，2月5日使计算机的输出量向两个极端方向变化，直到计算机字长所能表示的负值或正值为止。这时，计算机实际输出的控制量就不再是通过式（4．3）计算的理论值，而是计算机字长a一理想情况的控制中一有限制时产生积分饱和所决定的上限值（如图4．7所示）。当系统输出超过了给定值后，开始出现负偏差，但这时积分项存在很大的累加值，所以还需要相当一段时间后才能脱离饱和区，这样，就使系统出现了明显的超调。为此，便有了如下等多种对标准数字PID控制算式中积分项的改进方法。1．积分分离法对于时间常数较大的被控对象，在阶跃信号作用下，偏差不会在几个采样周期内消除掉，积分项就很可能使输出值超出正常的表示范围。这时，可以采用积分分离的方法对积分项加以处理，具体方法为当偏差大于某一通过实验确定的规定的阈值（或称积分界限）时，取消积分项的作用，只有当偏差小于该规定的阈值时，才加人积分项的作用。为此，将式（4．3）处理成如下形式第33页，共80页，星期日，2025年，2月5日其中式（4．21）积分项的程序框图如图4．8所示，相应的控制效果如图4．9所示。2．遇限削弱积分法遇限削弱积分法的基本思想是：当控制量进人饱和区后，只执行削弱积分项的运算，而不进行增大积分项的累加。为此，在计算U(k)时，先判断U(k-1）是否达到饱和，若已超过Umax。，则只累计负偏差；若小于Umin，就只计正偏差。其算法框图如图4．10所示.第34页，共80页，星期日，2025年，2月5日第35页，共80页，星期日，2025年，2月5日3．变速积分法在标准PID算法中，积分系数在整个调节过程中保持不变。变速积分的思想是，根据偏差的大小，改变积分项的累加速度，即偏差越大，积分越慢，甚至没有；偏差越小，积分越快，以利于尽快消除静差。具体算法如下设置一个系数f[e(k)],是偏差e（k）的函数，其取值方法如下每次采样后将f[e（k）]与e(k)相乘，积记为e’(k)，然后再进行累加，即积分项的计算方法为第36页，共80页，星期日，2025年，2月5日变速积分PID与标准PID相比，有以下优点：l）完全消除了积分饱和现象2）大大减小了超调量，可以很容易地使系统稳定。3）适应能力强，某些标准PID控制不理想的过程可以考虑采用这种算法。4）参数整定容易，各参数间相互影响减小了，而且A为两参数的要求不精确，可作一次性确定。变速积分与积分分离法相比有相似之处，但调节方式不同。积分分离对积分项采取“开关”控制，而变速积分则是缓慢地变化，故后者调节品质可以大大提高。第37页，共80页，星期日，2025年，2月5日4．带死区的PID控制某些控制系统精度要求不高，但不希望控制作用频繁动作，以力求平稳或减少机械磨损，在这些应用场合下，可采用带死区的PID控制。其控制算法是：按实际需要设置死区B，当│e