第1章 MATLAB仿真基础.pptxVIP

;;;1.1概述

1.1.1系统、模型与仿真的含义

系统，是物质世界中按某种规律相互制约又相互联系，具有一定功能，相互作用的对象之间的有机组合，以期实现某种目的的一个整体，这个整体叫做系统。系统很广泛，不仅包括机械、电气、水力、气压、热力、自动控制等系统，也包括社会、经济、生态、管理等系统。

模型，与“原型”对应。要进行仿真，首先要寻找一个实际系统的“替身”，这个“替身”就是模型，它不是原型的复现，而是按研究的侧重面或实际需要进行了简化提炼，以利于研究者抓住问题的本质或主要矛盾，是对所要研究的系统在某些特定方面的抽象。通过模型对原型系统进行研究，将具有更深刻、更集中的特点。

仿真的英文名称是Simulation，是自从1946年世界上第一台电子计算机问世以后，在20世纪70年代初期发展起来用来帮助设计人员进行研发设计的一种新技术。是指利用模型复现实际系统中发生的本质过程，并通过对系统模型的实验来研究实际存在的或设计中的系统，又称模拟。是对系统进行研究的一种技术或方法。一般也称为系统仿真。它要求首先建立待研究系统的数学或者物理模型，然后对模型进行实验研究。更具体地来讲，所谓系统仿真，是以计算机为主要工具，通过在计算机（或其他形式的物理模型）上运行模型来再现系统的运动过程，从而认识系统规律的一种研究方法。当所研究的系统造价昂贵、实验的危险性大或需要很长的时间才能了解系统参数变化所引起的后果时，仿真是一种特别有效的研究手段。它包含控制系统分析、综合、设计、检验等多方面的计算机处理，并基于计算机的高速而精确的运算，以实现各种功能。;仿真的重要工具是计算机及相关仿真软件，仿真与数值计算、求解方法的区别在于它是一种实验技术，是利用模型来研究实际系统中发生的本质过程，并通过对模型的分析来研究实际存在的系统或设计中的系统，又称为模拟实验。一般认为仿真就是对系统模型的实验研究，对计算机仿真而言，就是仿真程序的运行。该程序表示对一个实际系统进行某种抽象后得出的模型，用该模型来研究这一系统所具有的一些特征。系统、模型和仿真是系统仿真学科首先要关注的三个基本概念。

仿真所遵循的基本原则是相似原理，即几何相似、环境相似与性能相似。依据这个原理，仿真可分为物理仿真与数学仿真(即模拟计算机仿真与数字计算机仿真)。所谓物理仿真就是应用几何相似原理，仿制一个与实际系统工作原理相同、质地完全相同但是体积小得多的物理模型(例如将飞机模型放在气流场相似的风洞中以模仿真实的飞机在地球的大气中)进行实验研究；所谓数学仿真就是应用性能相似原理，构成数学模型在计算机上进行实验研究。

由于计算机仿真能够为各种实验提供方便、廉价、灵活而可靠的数学模型，因此凡是要用模型进行实验的，几乎都可以用计算机仿真来研究被仿真系统的工作特点、选择最佳参数和设计最合理的系统方案。

机电控制系统仿真是一门涉及多学科内容包括力学、机械、电学、计算数学与信息技术、系统辩识、控制工程以及系统科学的综合性学科。这门学科的产生及发展基本是与计算机的发明及发展同步进行的。它为机电控制系统的分析、计算、研究、综合设计以及自动控制的计算机辅助教学提供了快速、经济、科学及有效的手段。;1.1.2系统仿真的原理

系统仿真，就是以系统数学模型为基础，以计算机为工具对系统进行实验研究的一种方法。描述模型时遵循相似性原则，切题性原则，吻合性原则，可辨识性原则，简单化原则，综合精度达到要求原则。

系统仿真最基本的依据是相似性原理，彼此相似的现象必定具有数值相同的相似准则。相似性原理是科技创新开发与应用的桥梁。;将上述系统模型进行比较，可清楚地看到，物理本质不同的系统，可以有相同的数学模型。反之同一数学模型可以描述物理性质完全不同的系统。因此，从控制理论来说，可抛开系统的物理属性，用同一方法进行普遍意义的分析研究，这就是信息方法，从信息在系统中传递、转换的方面来研究系统的功能。而从动态性能来看，在相同形式的输入作用下，数学模型相同而物理本质不同的系统其输出响应相似，若方程系数等值则响应完全一样，这样就有可能利用电系统来模拟其它系统，进行实验研究。这就是控制理论中的功能模拟方法的基础。

分析上述系统模型还可以看出，描述系统运动的微分方程的系数都是系统的结构参数及其组合，这就说明系统的动态特性是系统的固有特性，取决于系统结构及其参数。

用线性微分方程描述的系统，称为线性系统。如果方程的系数为常数，则称为线性定常系统；如果方程的系数不是常数，而是时间的函数，则称为线性时变系统。线性系统的特点是具有线性性质，即服从叠加原理。这个原理是说，多个输入同时作用于线性系统的总响应，等于各输入单独作用时产生的响应之和。用非线性微分方程描述的系统称为非线性系统，如前述的液