第7章 控制系统仿真分析.pptxVIP

;;;对控制系统的基本要求

1.稳定性

由于控制系统都包含储能元件，若系统参数匹配不当，便可能引起振荡。稳定性就是指系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。对于稳定的系统，当输出量偏离平衡状态时，应能随着时间收敛并且最后回到初始的平衡状态。稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。

2.精确性

控制系统的精确性即控制精度，一般以稳态误差来衡量。所谓稳态误差是指以一定变化规律的输入信号作用于系统后，当调整过程结束而趋于稳定时，输出量的实际值与期望值之间的误差值，它反映了动态过程后的性能。这种误差一般是很小的。如数控机床的加工误差小于0.02mm，一般恒速、恒温控制系统的稳态误差都在给定值的1%以内。

3.快速性

快速性是指当系统的输出量与输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度。快速性好的系统，消除偏差的过渡过程时间短，能复现快速变化的输入信号，因而具有较好的动态性能。

由于控制对象的具体情况不同，各种系统对稳定、精确、快速这三方面的要求各有侧重。例如，调速系统对稳定性要求较严格，而随动系统则对快速性提出较高的要求。;;;;;?;?;函数用法;;?;?;函数用法;;;;;;;;?;;?;;;由图7-10可知，增加供油压力Ps可提高系统的响应速度和控制精度。此外，调用ode45不仅可求出系统的输出位移，同时还可求出活塞的运动速度和负载压力。执行以下命令：

plotyy(T1,X1(:,2),T1,X1(:,3))

text(0.4,2.5,\leftarrow负载速度)

text(0.3,-1.8,负载压力\rightarrow)

xlabel(t(s))

即可绘出系统在2MPa供油压力下，其负载速度与负载压力曲线，如图7-11所示。

图7-11电液位置伺服系统在2MPa供油压力下的负载速度与负载压力曲线

由图7-11可看出，当负载速度过零时，负载压力会发生抖动，这是由于伺服阀在此时发生切换（伺服阀的阀芯过零位)的缘故。;;;?;【说明】程序第一行中的flag是一个占位项，用于在主程序中对其进行调用时填入初值“tspan，y0”；

F是附加变量，由ODE函数传入。;（3）编写调用函数qzj1()的主程序，并执行，得到小车位移和吊重摆角曲线如图7-21所示。

F=0;[T,X]=ode45(qzj1,[0200],[000.010],odeset,F);%由odeset函数设定不同F

subplot121,plot(T,X(:,1)),%绘制小车位移曲线

subplot122,plot(T,X(:,3))%绘制钢丝绳摆角曲线;;;;;;;;;;;;;;;;;;稳态误差计算分析

控制系统在一定的输入信号下，根据输出量的时域表达式，直接对系统的稳定性、瞬态和稳态性能进行分析，相对比较直观准确。评价系统性能好坏的标准在于分析系统的动态性能和稳态性能指标，前提是系统必须稳定，否则这些指标无从谈起。稳态误差即当时间t趋于无穷大时，系统输出响应的期望值与实际值之差，是指误差的终值，是系统在外作用下稳态精度的指标，即系统的精度，是对控制系统的基本要求之一。;进一步可将图7-37b等效为图7-38。因此，计算图7-37的稳态误差等价于计算图7-38的稳态输出。;;;;;;;;;;;;;;;;?;;;;;