第8章 频率特性分析.pptxVIP

;;;;?;;;;;?;?;?;?;当频率ω从0→∞变化时，特性曲线相当于纯微分环节的特性曲线向右平移一个单位，即过点(1，j0)平行于虚轴的直线。;?;;;?;?;?;?;为了验证Nyquist稳定判据，执行以下指令，分别绘制K=5，30，60时系统单位阶跃响应，如图8-13所示。

g11=feedback(g1,1,-1);

g12=feedback(g2,1,-1);

g13=feedback(g3,1,-1);

subplot(131),step(g11),title(SystemStepResponsewithK=5)

subplot(132),step(g12),title(SystemStepResponsewithK=30)

subplot(133),step(g13),title(SystemStepResponsewithK=60);?;可以看出k为12时系统临界稳定，超过12系统就变得不稳定。;?;i=1;

fork=0:0.1:20

g1=tf(1,[1,0]);g2=tf(1,[0.51]);g3=tf(1,[0.11]);

g=k*g1*g2*g3;

[gm,pm,wg,wc]=margin(g);

ifwgwc或pm0或gm1（单位非分贝）%稳定性条件

a(i)=k;

i=i+1;

end

end

a(end)

运行结果如下。

ans=

12;?;?;;;?;【例8-8】设闭环离散系统结构如图8-26所示，其中T=0.2s，k=2，绘制该系统的Bode图和Nyquist图，如图8-27和图8-28所示。;得到系统单位阶跃响应曲线，验证了系统稳定的结论。

Gb=feedback(Gz,1,-1);%离散系统

闭环传递函数

[numb,denb,Ts]=tfdata(Gb,v)%获取Gb的分子、分母系数向量

dstep(numb,denb)%绘制离散系统单位阶跃响应曲线;;?;?;syms,y=s*(0.0625*s+1)*(0.2*s+1),den=sym2poly(y)%分母用符号函数表示

num=40,G0=tf(num.den)%原系统传递函数模型

G0=zpk([],[0-1/0.0625-5],3200)%原系统零极点增益模型

margin(G0);%原系统Bode图;方法2：

g1=tf(1,[1,0]);g2=tf(1,[0.06251]);g3=tf(1,[0.21]);

G0=g1*g2*g3*40;margin(G0);

gamma0=50;delta=10;gamma=gamma0+delta;

w=0.01:0.01:100;[mag,phase]=bode(G0,w);

n=find(180+phase-gamma=0.1);%find()函数找出满足相位裕度要求的向量所有下标值

wc=n(1)/100;%取第1项是为了最大限度利用滞后相位量

[mag1,phase1]=bode(G0,wc);

Lc=-20*log10(mag1);beta=10^(Lc/20);

w2=wc/10;w1=beta*w2;

numc=[1/w2,1];denc=[1/w1,1];Gc=tf(numc,denc)

G=G0*Gc

holdon,margin(G)

程序运行结果如图所示，同方法1结果一致。;?;?;?;?;?;?;?;?;?;?;设计后相位裕度：46.9432，满足了设计要求。校正前、后系统Bode图如图所示。;?;?;?;?;由图8-46可知，PID校正类似于相位滞后—超前校正；由仿真计算结果和图8-47可知经过校正后，系统的各项设计指标均达到。;?;;汽车悬架系统控制系统设计举例

汽车悬架分为主动悬架和被动悬架两种类型。被动悬架不能根据行驶路面的情况调整悬架状态，因此当路面质量较差时车身振动大，舒适性差。主动悬架则可通过一个动力装置，根据路面情况适时调整悬架特性，使汽车行驶时始终保持车身平稳，舒适性好。图8-48所示为汽车的一个车轮主动悬架系统物理模型