第6章 系统模型.pptxVIP

;;;;6.1系统模型概述;;6.2系统数学模型;6.2系统数学模型;?;?;?;?;?;1.连续系统

;;工程实践中，很多机械、电气或液压系统的运动规律，都可以用微分方程来进行描述。建立了系统的微分方程模型，就得到了系统的输入输出关系，就可以得到系统在某种输入信号作用下的输出响应。微分方程的解可表示系统随时间变化的动态特征。对稳定系统来说，在输入和环境不变、而时间趋于无穷时系统趋于稳定，就是系统的静态特性。因此，微分方程形式的系统模型既可以分析系统的动态特性，也可以分析稳态和静态特性。;6.3.1机械电气元件及其特性

;6.3.2典型电气元件及其特性

与机械系统一样，描述电气系统时，通常用一组理想元件来代替实际的电气器件，基本反映电气系统各组成部分的电磁特性。这些理想元件主要有：电阻、电容和电感。其中，电阻反映电流流过器件时对电流呈现的阻力，体现能量的消耗，取决于电器材料的电阻率和电流强度；电容反映电流流过器件时在带电导体上电荷的聚集产生电场的效应，体现电场能量的存储；电感反映电流流过器件时产生磁场的效应，体现磁场能量的存贮。电气系统理想元件的符号、参数及特性如表6-2所示。

;?;;?;6.4系统特性分析

6.4.1一阶系统

;?;阻尼系数;在单位阶跃函数的激励下，得到图6-6所示二阶系统阶跃响应性能指标曲线，可以看出，如果设计系统时选择适当的参数，使得系统的固有频率高，则可以得到阶跃输入的快速跟踪性，而选择合适的阻尼系数ζ，则可以使超调量不会过大，振荡的幅度快速衰减，并很快地进入稳态误差区域。阻尼系数ζ越大，超调量越小，达到稳定时间越长，临界阻尼时超调量为零。

二阶系统的稳态响应的性能指标，包含上升时间tr：单位阶跃响应值由稳态值的10％上升到90％所需的时间);峰值时间tp：单位阶跃响应超过其稳态值达到第一个峰值所需的时间；超调量Mp：单位阶跃响应偏离稳态值的最大值与稳态值之比的百分数；调整时间ts；当输出与稳态值之间误差达到规定的允许值时，且以后再也不超过此值所需的最小时间；振荡次数：在调整时间之前，单位阶跃响应穿越稳态值次数的一半。

;;?;?;?;?;?;?;?;;6.6典型环节及其传递函数

机电控制系统一般由若干元件以一定形式连接而成，这些元件的物理结构和工作原理可以是多种多样的，但从控制理论来看，物理本质和工作原理不同的元件，可以有完全相同的数学模型，亦即具有相同的动态性能。在控制工程中，常常将具有某种确定信息传递关系的元件、元件组或元件的一部分称为一个环节，经常遇到的环节则称为典型环节。任何复杂的系统总可归结为由一些典型环节组成，为了方便地研究系统，熟悉和掌握典型环节的数学模型是十分必要的。以下是使用理想运算放大器和阻容元件构成各种典型环节的模拟电路。;;6.7系统模型的连接和简化

控制系统一般是由许多元件组成的，为了表明元件在系统中的功能，形象直观地描述系统中信号传递、变换的过程，经常要用到系统方框图求取系统的传递函数以便于进行系统分析和研究。系统方框图是系统数学模型的图解形式，需要对系统的方框图进行运算和变换，设法将方框图最终化为一个等效的方框，而方框中的数学表达式即为系统的总传递函数。方框图的变换应按等效原则进行，即对方框图的任一部分进行变换时，变换前、后输入输出之间总的数学关系应保持不变。显然，变换的实质相当于对所描述系统的方程组进行消元，求出系统输入与输出的总关系式。

一般认为系统方框图由三种要素组成：传递函数方框、求和点和引出线。方框图的基本组成形式可分为三种：串联、并联和反馈连接。;?;6.7.4连接变换

任何复杂系统的方框图，都不外乎是由串联、并联和反馈三种基本连接方式交织组成的，但要实现上述三种运算，则必须将复杂的交织状况变换为可运算的状态，这就要进行方框图的等效变换。方框图变换就是将求和点或引出点的位置，在等效原则上作适当的移动，消除方框之间的交叉连接，然后一步步运算，求出系统总的传递函数。

(1)求和点的移动

图6-24表示了求和点后移的等效结构。将G(s)方框前的求和点后移到G(s)的输出端，而且仍要保持信号A、B、C的关系不变，则在被移动的通路上必须串入G(s)方框，如图6-24b所示。;?;?;【例6-4】消去交叉点化简框图得到传递函数。;6.7.5复杂结构MATLAB表示

当遇到上述复杂模型结构中有相互连接交叉的环节时，获取系统的模型可以通过以下步骤实现：

（1）对框图中的每个通路进行编号并建立它们的对象模型；

（2）建立无连接的数学模型，使用append函数创建各模块未连接的系统矩阵，命令格式如下：

G=append(G1,G2,G3,?)

（3）指定连接关系，写出各通路的联接矩阵Q，第一列是模块通路的编号，其后各列是