振动环境下伺服控制器设计与高频抗扰优化研究.pdfVIP

针对振动环境的伺服控制器设计与验证

背景及简介：

现有之伺服控制方案（PI控制加DOB），是一个针对性地强化抗低频扰

动能力的方案，未曾照顾高频扰动。随着380B产品的像元角分辨率达到了10urad

级别，及其配套的飞机刚度较差，高空飞行时发动机桨振较大，高频扰动问

题日渐凸显。故拟重新设计一个伺服方案，牺牲一部分低频抗扰能力，兼顾高频

抗扰能力。

为什么说传统方法是强化抗低频扰动能力的方法呢？通常，我们认为被控对

象近似于积分环节1/Js，其中J为转动惯量。在这种假设下，以MOES500的稳

定回路为例，有控制结构如图1：

图1MOES500的稳定回路

回路中，从Output对Disturb的响应即为系统的抗扰能力，可以通过仿真获

得其伯德图如图2中实线所示：

图2MOES500的抗扰伯德图

从图中可以看出，系统对2Hz附近的干扰（其量纲为电流码值），响应只有

95dB，随着频率的降低，响应以40dB/dec的斜率降低。可见系统对低频干扰的

抵抗能力很强。但在10Hz以上，系统的抗扰能力降低到80dB左右；在100Hz

以上，系统的抗扰能力以0.04167/s的幅频响应曲线为渐近线，此时的抗扰效果

趋近于设备不上电时的抗扰效果。

可见，PI+DOB的控制结构在设计之初就是为了抗低频扰动。实际上如果我们

忽略图1中的延迟环节和低通滤波器（Delay1ms1、Delay1ms2、

100HzLossFilter），对系统化简后分析的话，整个控制器的传递函数为：

显然，从抗扰的角度看，DOB是两个PI控制器串联。而从Disturb到Output

的传递函数为：

对该传递函数的零极点进行分析，不难得出与图2伯德图一致的结论。化简

后的伯德图则由图2虚线表示。从虚线和实线的比对看，延迟与滤波对低频段

抗扰的影响很小，但对高频段的抗扰有相当的影响。故在振动干扰问题前，伺服

并未特意强调陀螺延迟与结构所需的滤波。但要设计一个抗振动干扰的伺服

系统，则必须考虑这两点。

设计方法和过程：

确定控标：

在上述分析的基础上，可以采用经典控制的零极点配置法重新设计兼顾高频

抗扰的控制器。首先选择一个控制目标传递函数Gt。以振动干扰在200rad/s附

近为例（应用中需要预先测得干扰的频谱），不妨以PI控制器为基础，构造一个

期望的控制系统及其抗扰伯德图如图3。

）控制目标的传递函数

）控制目标的伯德图

图3新构造的控制目标及其伯德图

理想情况下，新控制目标牺牲一部分低频段的抗扰能力，换取200rad/s附近

的抗扰能力增加25分贝左右。

根据目标，初算控制器：

为了获得这个控制系统，我们需要按如下代码设计新的控制器Gc。

t0=tf(0.041667,[10]);

t_pi=tf([4500,100000],[10]);

t_trap=tf([10.1*200200^2],[12*200200^2]);%Atrapnearby200rad/s

Gt=feedback(t0,t_pi,1)*t_trap;

Gc=1/Gt1/t0;%Becauset0/(1+t0*Gc)=Gt

holdon;bode(feedback(t0,Gc,1));bode(Gt);holdoff;%CheckGc

算得了一个Gc如下：

可以看出Gc由一个PI控制器和一个二阶的超前滞后环节构成，两部分的伯

德图和整体的伯德图如图4：

图4初算控制器的拆分

根据带宽约束，整控制器，并复验：

需要复验一下控制系统，并对Gc进行调整。首先通过

bode(feedback(t0*Gc,1,1))验算控制系统的前向伯德图和带宽如图5中