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无传感外力估测：协作机器人力控制的创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化与智能制造快速发展的当下，协作机器人作为新兴力量，凭借安全、灵活、易用等优势，成为了制造业转型升级的关键助力，在工业生产中的地位愈发重要。根据MIR睿工业发布的数据，2023年全球协作机器人销售规模达到5.46万台，同比增长23%；预计到2028年，销售规模将攀升至20.3万台，占工业机器人整体市场的份额也将从2023年的8.4%提升至21.3%。中国市场同样增长强劲，2022年和2023年销售规模分别为1.94万台和2.35万台，同比增长24%和22%，预计2028年将达到10.01万台。

力控制是协作机器人实现与人类安全高效协作的核心技术之一。在实际作业过程中，机器人需要依据外界环境的变化和与人交互时产生的外力，实时精准地调整自身的运动和力输出。比如在精密装配场景里，机器人要能感知并控制施加在零部件上的力，确保装配的精度和质量；在人机协作搬运任务中，机器人需准确感知人施加的力，从而实现协同作业。准确获取外力信息对协作机器人力控制极为关键。传统的力控制方法大多依赖力传感器来测量外力，然而力传感器存在成本高、安装复杂、易受环境干扰等弊端，这在一定程度上限制了协作机器人的广泛应用和性能提升。因此，开展无传感外力估测技术的研究，对于提升协作机器人力控制的性能，降低系统成本，拓展其应用范围具有重要的现实意义。

1.2国内外研究现状

在无传感外力估测方面，国内外学者开展了大量研究。国外的一些研究利用机器人的动力学模型，结合电机电流、关节位置等可测量信号来估测外力。例如，有学者通过建立机器人的精确动力学模型，将电机电流转化为关节力矩，再根据力学原理反推作用在机器人上的外力，在一些简单的操作任务中取得了较好的外力估测效果。还有研究采用数据驱动的方法，通过收集大量的机器人运动数据和对应的外力数据，训练神经网络等模型来实现外力估测，在复杂环境下也能有较为准确的估测表现。

国内在这方面也取得了显著进展。部分研究针对特定结构的协作机器人，优化动力学模型，提高外力估测的精度和实时性。比如通过对机器人关节结构和动力学特性的深入分析，建立更符合实际的模型，有效提升了外力估测的准确性。同时，一些学者将智能算法与无传感外力估测相结合，如采用粒子群优化算法对估测模型的参数进行优化，进一步提高了估测性能。

在协作机器人力控制领域，国外研究侧重于开发先进的控制算法和系统架构。例如，研发基于模型预测控制的力控制算法，能够根据机器人的当前状态和未来的运动规划，提前预测并调整力输出，以适应复杂多变的任务需求。此外，还致力于构建高度集成化、智能化的力控制系统，实现机器人与外部设备的无缝协作和高效控制。

国内的研究则更注重力控制技术在实际场景中的应用和落地。通过与制造业、医疗等行业的紧密合作，针对不同行业的需求，定制化开发力控制解决方案。比如在医疗康复领域，开发适用于康复机器人的力控制技术，帮助患者进行精准的康复训练；在制造业中，优化力控制算法，提高机器人在精密加工、装配等任务中的精度和稳定性。

1.3研究方法与创新点

本研究综合运用理论分析、仿真实验和实际验证相结合的方法。在理论分析阶段，深入研究协作机器人的动力学原理，建立精确的动力学模型，为无传感外力估测提供坚实的理论基础。通过对机器人运动学和动力学方程的推导与分析，明确各参数之间的关系，为后续的算法设计和模型优化提供依据。在仿真实验环节，利用专业的仿真软件搭建协作机器人的仿真平台，对提出的无传感外力估测算法和力控制策略进行模拟验证。通过设置各种不同的工况和场景，全面评估算法和策略的性能，如外力估测的精度、力控制的稳定性和响应速度等，并根据仿真结果进行优化和改进。最后，在实际的协作机器人平台上进行实验验证，将理论和仿真成果应用于实际系统中，进一步检验算法和策略的可行性和有效性。

本研究的创新点主要体现在理论和应用两个方面。在理论上，提出一种新的无传感外力估测算法，该算法创新性地融合了机器人的动力学模型和深度学习算法。通过对动力学模型的深入分析，提取关键特征信息，并结合深度学习算法强大的学习和拟合能力，实现对外力的高精度估测。与传统算法相比，该算法能够更准确地处理复杂的非线性关系，有效提高外力估测的精度和鲁棒性。在应用方面，将无传感外力估测技术与协作机器人力控制紧密结合，开发出适用于多种复杂工业场景的力控制解决方案。针对不同工业场景的特点和需求，定制化优化力控制策略，实现机器人在复杂环境下与人类的安全、高效协作，为协作机器人在工业领域的广泛应用提供了新的思路和方法。

二、协作机器人与力控制技术概述

2.1协作机器人的发展与应用

协作机器人的发展历程是一部不断创新与突