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stm32小车实训报告

20XX

演讲人：

目

录

CONTENTS

项目概述

1

2

3

硬件设计

软件实现

4

实验过程

5

结果分析

6

总结与展望

项目概述

CHAPTER

Chapter

01

通过STM32平台实践，深入理解GPIO、定时器、PWM、ADC等外设驱动原理，掌握Keil或STM32CubeIDE开发工具链的使用方法。

掌握嵌入式开发基础

完成电机驱动、红外避障、超声波测距、蓝牙遥控等模块的硬件搭建与软件编程，构建可自主避障或远程控制的移动平台。

实现智能小车基础功能

通过分组协作完成硬件调试、代码联调及功能优化，提升项目管理和技术文档撰写能力。

培养团队协作能力

实训目标与背景

STM32平台介绍

低功耗与高集成度

内置Flash存储、SRAM及多种定时器，外扩模块少，可通过库函数（HAL/LL）或寄存器直接操作实现高效开发。

生态支持完善

提供STM32CubeMX图形化配置工具、标准外设库及丰富案例，降低开发门槛，便于快速原型验证。

高性能ARMCortex-M内核

STM32F103系列采用Cortex-M3内核，主频达72MHz，支持丰富的外设接口（USART、SPI、I2C等），适合实时控制场景。

小车功能框架

运动控制模块

通过L298N电机驱动芯片控制直流电机，采用PWM调节转速，实现前进、后退、转向等动作，编码器反馈实现闭环控制。

硬件设计

CHAPTER

Chapter

02

主控制器选型

STM32F103C8T6核心板

采用ARMCortex-M3内核，主频72MHz，具有64KBFlash和20KBSRAM，支持丰富的外设接口（如USART、SPI、I2C），适合实时控制与多任务处理需求。

03

02

01

电源管理设计

集成3.3VLDO稳压电路，支持宽电压输入（5V-12V），确保系统稳定运行，同时具备低功耗模式以延长电池续航时间。

扩展接口规划

预留GPIO、ADC及PWM引脚，便于连接传感器和驱动模块，并兼容常见通信协议（如CAN总线）以满足复杂场景需求。

集成三轴加速度计与陀螺仪，通过I2C通信输出姿态数据，支持DMP硬件解算，实现小车平衡与运动状态监测。

MPU6050六轴陀螺仪

采用反射式红外原理，检测黑白线路径，响应时间短（10ms），适用于赛道自动循迹场景。

红外循迹传感器TCRT5000

通过Trig/Echo引脚与控制器交互，测量范围2cm-400cm，精度达3mm，用于避障与距离检测功能。

超声波测距模块HC-SR04

传感器模块配置

支持最高46V电压输出与2A单路电流，可驱动两路直流电机或步进电机，内置续流二极管保护电路防止反向击穿。

L298N双H桥驱动芯片

通过STM32定时器生成PWM信号调节占空比，实现电机无级变速，结合PID算法提升转速稳定性与响应速度。

PWM调速控制

串联采样电阻实时监测电机电流，配合软件过流保护机制，避免堵转或短路导致硬件损坏。

电流检测与保护

电机驱动电路

软件实现

CHAPTER

Chapter

03

开发环境搭建

硬件驱动库移植

基于STM32标准外设库（StandardPeripheralLibrary）或HAL库（HardwareAbstractionLayer），完成GPIO、定时器、PWM、ADC等外设驱动的初始化代码编写，确保底层硬件功能可调用。

调试工具联调

集成串口调试助手、逻辑分析仪等工具，实时监测程序运行状态，排查硬件与软件兼容性问题，如时钟配置错误或中断优先级冲突。

KeilMDK安装与配置

安装KeilMDK开发工具，配置STM32芯片支持包（DeviceFamilyPack），设置编译器优化等级和调试接口（如ST-Link或J-Link），确保工程能够正常编译和下载。

控制算法编程

PID闭环控制实现

针对小车电机速度控制，设计比例（P）、积分（I）、微分（D）参数，通过编码器反馈实时调整PWM占空比，解决电机转速波动问题。

路径规划算法

基于红外或超声波传感器数据，实现避障算法（如模糊控制或栅格法），动态调整小车行进方向，确保在复杂环境中自主导航。

姿态稳定算法

若为平衡小车，采用卡尔曼滤波融合陀螺仪与加速度计数据，计算倾角并输出电机补偿信号，维持车身直立状态。

通信协议设计

串口通信协议

定义帧头、数据长度、指令类型、校验和等字段，实现上位机与STM32的双向数据交互，支持实时调试参数（如PID系数）或接收传感器数据。

CAN总线扩展

若需多节点协同（如多个传感器或执行器），配置CAN总线ID过滤与报文优先级，确保高实时性数据的可靠传输。

无线模块通信

通过蓝牙或Wi-Fi模块（如HC-05或ESP8266），设计AT指令控制流程，实现手机APP远程控制小车