CRT 日志提取-移动机器人应用与维护-1765263586660.pptxVIP

CRT日志提取主讲老师:唐春华移动机器人应用与维护

CRT日志提取5MIE分析法移动机器人应用与维护课程内容日志名称含义课程目标能够掌握日志格式和记录规则能够通过提取的日志，快速定位系统故障、错误或异常情况CRT日志提取的方法

日志名称说明5MIE分析法AGV日志名称说明移动机器人应用与维护4.0.1以下主控版本的AGV相关文件AGV：RCD：Tdcl：Wpa：slam_data：SENS：sec.bin：记录上层下发任务报文、自身分解子任务及状态消息记录运行时所有数据参数记录未识别货码图像信息记录WiFi网络信息轮廓激光扫描数据叉车感知库数据小车加密文件

日志名称说明5MIE分析法AGV日志名称说明移动机器人应用与维护4.0.1以上主控版本的AGV相关文件agv_log：AGV日志，AGV任务执行流程日志evt：事件日志，插入的关键事件日志map_lists：通过平台下载的文件信息，包括slam地图，拓扑地图，货架列表等sens：感知库、识别库调用的输入、输出日志wpa：无线wpa相关日志backup：前一次升级的app.imglidar_sick-tim510_415_30_0——AGV本地安装的轮廓激光日志（命名：lidar+型号+X+Y+Z默认为0（二维））rcd：传感器、算法的输入输出帧率日志sens_lib_log：感知库吐出的日志tdcl：上镜头YUV抓图，货码不识别等场景进行的抓图

日志名称说明5MIE分析法平台日志名称说明移动机器人应用与维护RCS相关日志Log：map_xml(downloaded_data)：trp_log：mrta_log：log_bak：RCS日志本地地图拓扑规划库分配库RCS及算法压缩IWMS相关日志algorithm.log：wms_debug.log：算法日志IWMS日志RCMS相关日志ecs_debug.log.xrcms.cms.debug.log（3.0.1前的版本）（3.0.1后的版本）IWMS相关日志AMS日志algorithm.logwms_debug.logdefault.log

5MIE分析法移动机器人应用与维护问题大类常见问题所需信息失联问题平台失联AGV日志，WPA日志，内核日志，机器人端与服务器端抓包信息，需说明相关设备以及服务IP机器人本体问题无路径/不在拓扑元素Rcs_logbak日志，拓扑地图，录像文件，子任务单号，taskid机器人空闲Rcs_logbak日志，rcms日志，AGV日志，子任务单号，taskid旋转点无法旋转Rcs_logbak日志，AGV和RCD日志，录像文件，子任务单号，taskid旋转时超声无效AGV和RCD日志，子任务单号，taskid激光方案无效Rcs_logbak日志，AGV和RCD日志，监控录像，子任务单号，taskid机器人撞货架Rcs_logbak日志，AGV和RCD日志，激光数据，录像文件，子任务单号，taskid机器人走偏1、二维码导航方式提供AGV、RCD、拓扑地图、录像文件。

2、激光或者纹理导航提供AGV、RCD、拓扑地图、hk地图、LIDAR（激光日志）和LLC日志、IAS智能分析报告，录像文件。日志问题对照表

5MIE分析法移动机器人应用与维护日志问题对照表问题大类常见问题所需信息平台类问题任务不分配机器人Rcs_logbak日志，子任务单号，taskid任务未完成Rcms日志，Rcs_logbak日志，AGV和RCD日志，子任务单号，taskid平台指令错误Rcs_logbak日志，AGV和RCD日志，子任务单号，taskid申请锁格失败Rcs_logbak日志，AGV和RCD日志，子任务单号，taskid死锁/空间干涉Rcs_logbak日志，子任务单号，taskid，录像文件目标角度不可达Rcs_logbak日志，子任务单号，taskid，录像文件货架方向错误Rcs_logbak日志，子任务单号，taskid，录像文件第三方对接自动门Rcms日志，Rcs_logbak日志，wcs日志，自动门编号，机器人编号，子任务单号，taskid电梯Rcms日志，Rcs_logbak日志，AGV和RCD日志，wcs日志，子任务单号，taskid，电梯编号，机器人导航类型呼叫器触发无效呼叫器主控版本信息，呼叫器打印日志信息

5MIE分析法移动机器人应用与维护问题大类常见问题所需信息机器人本体问题机器人遇障1、4.X版本之前提供AGV、RCD、SLAM、SENS。