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全柔性果蔬采摘机械臂：振动抑制与运动控制的协同优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口的持续增长以及人们生活水平的稳步提高，对果蔬的需求量日益攀升。与此同时，农业劳动力短缺和人工成本的不断增加，给果蔬采摘这一劳动密集型环节带来了严峻挑战。传统的人工采摘方式不仅效率低下、成本高昂，而且容易受到劳动力数量和劳动强度的限制，难以满足大规模、高效率的现代化农业生产需求。因此，实现果蔬采摘的机械化和自动化，成为解决这一矛盾的关键途径，对于提高农业生产效率、降低生产成本、保障果蔬供应具有重要意义。

在各类果蔬采摘设备中，全柔性机械臂凭借其独特的优势，逐渐成为研究和应用的热点。与传统的刚性