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航向角漂移特性HeadingAngleDriftCharacteristics汇报人：王雅君Lecturer:WangYaJun
隧道里跑偏的隐形杀手Theinvisiblekillercausingyawinginthetunnel漂移一小时，偏航十度Driftforonehour,yawtendegrees纯INS行驶1小时航向角偏差可达10°，路径严重偏移；低成本IMU漂移率1–3°/h，高精度仍无法根除。提出“本质、累积、量化”三问，奠定问题导向。
那么，航向角漂移的本质是什么？纯INS模式下，航向角为何会随时间累积偏差？漂移率又该如何量化与分析？TheheadingangledeviationofpureINSdrivingfor1hourcanreach10°,andthepathisseriouslyoffset;thelow-costIMUdriftrateis1–3°/h,butitcannotbeeradicatedwithhighaccuracy.Thethreequestionsofessence,accumulationandquantificationareraisedtolaythefoundationforproblemorientation.
So,whatistheessenceofheadingangledrift?WhydoestheheadingangleaccumulatedeviationovertimeinpureINSmode?Howtoquantifyandanalyzethedriftrate?
BasicConceptsandModeDefinitionPART01基础概念与模式定义
航向角与纯INS模式HeadingAngleandPureINSMode航向角定义Headingangledefinition航向角=车辆行驶方向与正北顺时针夹角，0–360°；正北0°，正东90°，直接决定路径规划精度。Headingangle=theanglebetweenthevehiclesdrivingdirectionandduenorthclockwise,0–360°;duenorth0°,dueeast90°,whichdirectlydeterminestheaccuracyofpathplanning.
航向角与纯INS模式HeadingAngleandPureINSMode纯INS模式PureINSmode纯INS模式。即惯性导航系统（INS）独立工作的模式PureINSmode.Thatis,theinertialnavigationsystem(INS)worksindependentlyinthismode惯性导航系统INS仅利用IMU加速度与角速度，经积分自主解算位姿；抗遮挡、无延迟，但误差随积分持续放大。OnlyusingIMUaccelerationandangularvelocity,thepositionandpostureissolvedautonomouslythroughintegration;itisresistanttoobstructionandhasnodelay,buttheerrorcontinuestoincreasewithintegration.航向角漂移：IMU的微小测量误差会通过积分运算不断累积，导致航向角、位置等参数随时间逐渐偏离真实值。Headingangledrift:ThesmallmeasurementerrorsoftheIMUwillaccumulatethroughintegraloperations,causingparameterssuchasheadingangleandpositiontograduallydeviatefromthetruevaluesovertime.
PART02漂移机理三大根源ThreeSourcesofDriftMechanism
纯INS模式下航向角时间漂移率的产生原因
CausesoftheTimeDriftRateofHeadingAngleinPureINSMode陀螺零偏Gyro
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