第1章自动控制.pptVIP

按系统性能分线性系统非线性系统齐次性、叠加性连续系统离散系统采样时间间隔定常系统时变系统系统随时间变化确定性系统随机系统系统的统计特性第29页，共51页，星期日，2025年，2月5日按参据量变化规律分恒值控制系统－－抗扰动随动系统－－跟踪输入程序控制系统－－跟踪预定规律这里介绍按方式分:开环控制和闭环控制第30页，共51页，星期日，2025年，2月5日1.5开环控制和闭环控制开环控制指系统输出量对输入量没有任何影响的系统。结构如图所示。第31页，共51页，星期日，2025年，2月5日开环控制系统的特点：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。第32页，共51页，星期日，2025年，2月5日闭环控制(反馈控制)闭环控制系统:将输出量引入到输入端进行比较,利用偏差来控制的系统正反馈负反馈第33页，共51页，星期日，2025年，2月5日闭环控制系统的特点：偏差控制，可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响。精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。易产生不稳定第34页，共51页，星期日，2025年，2月5日输入量串联补偿元件测量元件输出量放大元件执行元件被控对象反馈补偿元件主反馈为改善系统性能一般一个完整反馈控制系统的基本组成图用“○”号代表比较元件，“—”号代表两者符号相反，“+”号代表两者符号相同。信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称前向通路；输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称主反馈通路；前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路以及由它构成的内回路。第35页，共51页，星期日，2025年，2月5日反馈控制系统的基本组成?被控对象（或过程）控制装置由具有一定职能的各种基本元件组成：测量元件：其职能是测量被控制的物理量；给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即参考量）；第36页，共51页，星期日，2025年，2月5日第1页，共51页，星期日，2025年，2月5日自动控制原理是自动化学科的重要理论基础。基本概念基本原理分析和设计方法。第一章:自动控制的基本概念第2页，共51页，星期日，2025年，2月5日什么是控制?所谓控制就是:对被控对象运动过程施加一定的影响或措施使其过程按照指定路径向预定目标发展。社会运动生物过程经济过程温度压力的保持轧钢造纸厚度的控制工程施工过程卫星的控制导弹控制无人驾驶飞机1.1基本概念工程控制论范畴生物/经济等控制论范畴第3页，共51页，星期日，2025年，2月5日测量,比较,控制,控制对象第4页，共51页，星期日，2025年，2月5日例3:遥控无人驾驶飞机第5页，共51页，星期日，2025年，2月5日“爱国者”地空导弹系统导弹拦击视频例4第6页，共51页，星期日，2025年，2月5日控制领域一个经典的例子：倒立摆第7页，共51页，星期日，2025年，2月5日热力系统控制水温比较两系统：直接控制第8页，共51页，星期日，2025年，2月5日什么是自动控制?自动控制:在无人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象运动过程自动地按照预定要求进行。第9页，共51页，星期日，2025年，2月5日人工控制的缺点:速度低精度低效率低不适应恶劣环境不能进行复杂控制第10页，共51页，星期日，2025年，2月5日1.2自动控制理论中的一些术语被控对象是一个设备，它是由一些零件有机地组合在一起，完成一个特定的目标设备。任何被控物体（如加热炉、化学反应器或宇宙飞船）为对象。(这里限于工程控制论范畴)第11页，共51页，星期日，2025年，2月5日过程任何被控制的运行状态称为过程，其具体例子如化学过程、经济学过程、生物学过程。系统完成一定任务的一些元、部件的组合。扰动扰动是一种对系统的输出产生不利影响的信号。如果扰动产生在系统内部称为内扰；扰动产生在系统外部，则称为外扰。外扰是系统的输入量之一。第12页，共51页，星期日，2025年，2月5日反馈本质——测量偏差，利用偏差，减少（乃至消除）偏差反馈控制反馈控制是一种将输出量引入到输入端进行比较,利用偏差来控制系统的过程.第13页，共51页，星期日，2025年，2月5日应当指出，反馈控制系统不限于工程范畴，在各种非工程范畴内，诸如经济学和生物学中，也存