具有切换拓扑与有界时延离散多智能体系统组一致性研究.pdfVIP

第17届国际自动控制系统辨识大会预印本国际会议

至21日。

组一致性在具有切换拓扑和时滞的多智能体系

统中的应用⋆

，祝

大学数学科学学院／复杂系统与控制，

(电子邮件:yuxia1126@163.com)。

：本文中，我们研究了具有切换拓扑和有界时延的离散时间多智能体系统的组一致性问题。

本文的分析基于非负矩阵理论和图论。在组间共同影响的假设下，证明了如果在任意给定长度

的时间间隔内通信拓扑的并集包含组生成树，则组一致性问题是可解的。此外还表明，非零入度

组最终会收敛到零入度组的一致状态的凸组合。最后通过仿真示例验证了理论结果的有效性。

：分布式控制；离散时间系统；矩阵代数；网络拓扑；线性分析。

1.引言展了生成树的概念至组生成树，并讨论了连续时间多智能

体系统的组一致性问题。韩等人（2013）、尚（2013）

作为分布式协调中的一类关键问题，一致性问题已从多个

也研究了组生成树条件下的组一致性问题。需要注意的是，

角度得到了研究，参见秦etal.(2014)、任和比尔德

上述大多数工作未考虑通信时延。然而，尤其是在考虑时

(2005)、秦etal.(2011)、(2010)、秦etal.

间时延的情况下，实际情况更为贴切。此外，在实际的智能

(2011)和(2014)。其目标是就某个感的量达

体网络中，通信拓扑可能是时变的。

成一致。，一种更为广义的一致性形式，即组/聚类

一致性，已引起研究人员越来越多的关注，参见于和王

（2009）、于和王（2010）、(2013)、谢和刘受上述分析的启发，本文主要研究具有切换拓扑和时滞的

(2014)、纪etal.(2014)、韩etal.(2012)、韩等人组一致性问题。根据拓扑结构，将组生成树下的组分为两

（2013）和尚（2013）。在一个由多个子组构成的复杂类：零入度组和非零入度组。结果证明，在组间共同影响

网络中，组一致性意味着每个子组中的智能体渐近地达成的假设下，具有有界时延的多智能体系统可以实现组一致

一致性，但不同子组的一致状态可能并不相同。组一致性性，只要在任意给定长度的时间间隔内通信拓扑的并集包

对含组生成树。此外，非零入度组最终将收敛到零入度组的

于自然界和人类社会更具，因为协议往往随着环境、一致状态的凸组合。

情境、协作任务甚至时间的变化而有所不同。

在入度平衡假设下，于和王（2009）提出了以线性矩阵不

等式（LMIs）形式表示的充分条件，以保证固定拓扑下

本文其余部分组织如下。第2节给出了一些预备知识和问

的组一致性，该结果随后被于和王（2010）扩展至具有切

题描述。第3节建立了我们的主要结果。第4节展示了理论

换拓扑的多智能体网络。（2013）进一步表明，

成果的有效性。

在有向无