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摘要
对于由内防喷工具失效引起的井控险情，需要第一时间完成井口抢接钻具止
回阀作业，但井喷高速流体引起的冲击扰动，严重影响了井口抢接装置的运动轨
迹，导致内放喷工具与钻杆连接螺纹无法精准对扣，制约了抢装作业成功率。本
文针对井口抢接止回阀机械臂在高速流体冲击作用下，需要满足运动平稳、响应
速度快、抗冲击干扰能力强等工作要求，开展了以下研究内容：
（1）基于井口抢接止回阀的工作要求，参考重载机械臂的结构形式，提出了
井口抢接止回阀装置机械臂的结构方案。采用矢量解析法建立了机械臂的运动学
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