基于自适应抗扰算法的温室农业机器人设计应用.pdfVIP

智能制造｜INTELLIGENTMANUFACTURING

DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2025.05.015

基于自适应抗扰算法的温室农业机器人设计应用＊

1，211，21，21，21

张兵，朱琳，刘天宇，夏锡城，乔志超，杨淮源

（1.南阳农业职业学院机电工程学院，河南南阳473000；2.南阳市特种机器人工程技术研究中心，河南南阳473000）

摘要：随着农业现代化的不断推进和劳动力成本的增加，温室农业机器人逐渐成为农业领域的研究热点和发展趋势。温

室农业机器人指专门用于温室环境中，具备感知、决策、执行等功能的智能机器人。温室农业机器人不仅可以有效减少人

力投入，提高工作效率，还能精确控制农业生产过程，提高农产品的产量和质量。主要围绕温室环境下农业机器人的导航

定位技术、感知认知技术、学习决策技术和交互沟通技术展开研究。

关键词：温室；农业机器人；导航定位；感知认知技术

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：2095-6835（2025）05-0059-04

温室环境下农作物的种植密度大，工作空间狭小，温室农业机器人设计方案如图1所示。

同时，高温和潮湿等环境会对人体健康产生一系列的病虫害人机语音人机语音定位与

果实成熟交互交互导航远程控制功能层

影响，人工成本高，不适合长时间作业。

阿里云

农业机器人在生产过程中应用智能化和自动化技平台

术可有效降低生产成本，提升生产效率。农业机器人IoT层

联动环境作物数据自动农业图标

融合人工智能和多传感器技术，采用Astra系列深度相控制信息分析统计报警标准显示

USB传输

机和思岚RPLIDARAA系列激光雷达。基于深度学习STM32JestonTX硬件层

的视觉算法，引导机械手臂完成识别、定位、抓取、切

传感器IMU里程计电机激光深度语音

割、放置任务，实现对果蔬大小、颜色、形状、成熟度和雷达相机识别

采摘位置的信息获取及处理，可解决自然条件下的果图1温室农业机器人设计方案

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蔬选择性收获难题。选取履带式、轮式或轨道式等行

1多传感器融合的同时定位与建图

走机构满足多种应用场景，利用SLAM使机器人能够

在复杂的环境中自主或半自主地移动和定位的技术，SLAM技术指移动机器人在环境信息不确定的条

包括地图构建、路径规划、避障等；基于GMapping技件下创建自己的地图，同时利用保存的地图进行自主

术、激光雷达数据和机器人的运动信息，通过蒙特卡洛巡航和定位。机器人在