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摘要
随着农业自动化的升级，水果分拣已经成为农产品采后处理的关键环节。传
统分拣设备由于机械结构固定，无法满足多样化水果的分拣需求。而现有欠驱动
机械手普遍存在抓取空间不足、感知与控制能力有限等问题，无法很好地完成水
果分拣任务，为此，本研究改进了机械手本体结构及控制系统。首先，针对传统
机械手自由度不足导致适应性差的问题，基于仿生学原理设计了一款具有五指十
八自由度的机械手，通过球副关节设计与手腕设计有效增大抓取空间；其次，为
提高控制精度，构建了融合智能优化算法的上位机系统，建立抓取模型并开发出
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