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永磁同步电机的数学模型及控制策略综述

目录

TOC\o1-3\h\u2719永磁同步电机的数学模型及控制策略综述 1

287481.1永磁同步电机的基本工作原理 1

237361.2永磁同步电机的数学模型 2

279161.3永磁同步电机磁场定向矢量控制 4

290491.4永磁同步电机PAM方波控制 8

高速PMSM的数学模型和传统PMSM基本一致，但其电感小、基频大的特点给控制带来了许多困难，本章对PMSM的常用的几种控制策略进行介绍，为寻找适合高速PMSM运行的控制方法提供基础。

永磁同步电机的基本工作原理

PMSM的工作原理是转子磁场与定子电流之间的互相作用。如图2-1所示，当转子静止时，永磁体产生一个方向对应图中d轴的直流磁场。在定子绕组中通入电流将得到一个合成磁场，由于各相定子绕组是被固定不能动的，转子直流磁场受力而旋转。两个直流磁场的相对位置变动时，转子所受力的方向也会发生改变。要想使电机规律旋转，转子的受力方向应该不变，即各相定子绕组的合成磁场是等效的旋转磁场，所以通入定子绕组的电流需要是正弦交流电。

图STYLEREF2\s2SEQ图\*ARABIC\s21定子磁场与转子磁场作用

旋转磁场的转速可以表示为：

式中n转子的转速（r/min）；

n1旋转磁场的转速（r/min）；

f三相正弦交流电频率（Hz）；

np电机的磁极对数。

永磁同步电机的数学模型

为了简化PMSM的数学模型，做出如下假设：

三相绕组互差120度；

转子结构不含阻尼绕组；

忽略涡流、磁滞以及磁饱的影响；

气息磁场空间正弦分布，不计谐波影响；

忽略电机绕组受温度的影响。

在以上理想条件下，PMSM在自然坐标系下的数学模型如图2-2所示：

图STYLEREF2\s2SEQ图\*ARABIC\s22永磁同步电机在自然坐标系下的模型

在自然坐标系中以A、B、C三相绕组的轴线作为坐标轴，A相设为参考轴。分析可得电机的定子电压方程

式中三相定子电压；

三相定子电阻；

三相定子电流；

三相定子磁链。

对上述方程作矩阵变换得：

根据电机自感和互感，可得磁链方程表示式为

式中：、、为三相定子绕组的自感，且；、、、、、为电机三相定子绕组间的互感，且，为转子永磁体磁链大小。

对上述磁链方程进行简化，可得：

由于电机三相定子电流之和等于零，所以式（2-5）可再简化为

进一步简化，可得：

永磁同步电机磁场定向矢量控制

矢量控制基本原理

PMSM三相电流完全解耦后便得到了id、iq，分别为励磁电流与转矩电流，此时与直流电机控制相同，通过调节解耦得到的电流从而调节电机的输出转矩，该方法即为电机磁场定向控制，各坐标系之间的关系如图2-3所示，ψf是转子磁链，is是三相定子电流的合成矢量。

图STYLEREF2\s2SEQ图\*ARABIC\s23坐标系之间的关系图

id=0控制

矢量控制常用控制方式有最大转矩电流比控制、弱磁控制、控制、控制、等。

本文选用表贴式PMSM，其中。控制策略采用id=0控制方式，因为该控制方式实现简单，方便控制且转速可调范围大。在PMSM调速系统中，id=0控制即表示电机励磁电流分量等于零，电机电流都用来产生电磁转矩。

坐标系转化为静止坐标系的过程为Clark变换，也叫变换，公式如下：

坐标系变换成两相旋转坐标系的过程为Park变换，也叫作变换。

式中：θr为d轴与α轴之间的夹角。

从d-q坐标系变换成α-β坐标系为反Park变换，表达式为

对REF_Re\r\h2.2节中坐标系下的PMSM数学模型Clark变换，即可得到坐标系下PMSM数学模型。

电压方程可表示为

磁链方程可表示为

可解得坐标系下的数学模型为：

式（2-16）中为电磁转矩，表贴式PMSM满足Ld=Lq，式（2-16）可简化为：

PMSM转矩消耗主要有三部分：摩擦、负载、转速，所以机械方程可以表示为

式（2-19）中：为转速，为负载转矩，为阻尼系数，为转动惯量。

矢量控制系统

id=0矢量控制方式，如图2-4所示，该框图为id=0矢量控制双闭环控制策略，包括转速外环和dq轴电流内环。控制过程为，实际转速与给定转速作差，经过速度PI得到即转矩电流给定值，在时将dq轴给定电流分别与实际得到的电流作差，得到的值输入两个电流PI，经过反Park变换得到后，通过SVPWM得到最后的开关控制