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2002025，61（5）ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用

基于自适应卡尔曼滤波的视觉多目标跟踪

1，21，3+

许华杰，郑力文

1.广西大学计算机与电子信息学院，南宁530004

2.广西大学广西多媒体通信与网络技术重点实验室，南宁530004

3.广西水利电力职业技术学院信息工程学院，南宁530023

+通信作者E-mail：b869067588@163.com

摘要：多目标跟踪MOT（multi-objecttracking）旨在对视频序列中的多个目标进行识别与跟踪，并保持各目标的ID

（identity），对运动不规律的多目标进行跟踪是该领域的难点，跟踪准确度难以保证且易出现目标ID频繁切换的问

题。为提高跟踪准确度，提出自适应卡尔曼滤波AKF（adaptiveKalmanfilter），充分利用目标检测器提供的信息对

运动模型加以修正，提高对运动不规律目标跟踪准确度；为解决目标ID频繁切换的问题，设计一种BIoUG贪婪算

法，通过放大匹配框并采取择优匹配的方式，提高匹配机会并降低误匹配概率。在此基础上，提出一种针对运动不

规律目标的多目标跟踪方法。实验结果表明，所提方法在DanceTrack数据集上的MOTA、HOTA、IDF1分别达到了

92.2%、57.7%和58.7%；在MOT17数据集上，MOTA、HOTA、IDF1分别达到了80.3%、63.3%和77.3%。与目前主流的

同类目标跟踪方法相比，所提方法对运动不规律和规律的目标均有较好的跟踪效果，体现出较好的综合性能，为运

动不规律多目标的跟踪提供了新的解决思路。

关键词：多目标跟踪；卡尔曼滤波；数据关联；轨迹匹配

文献标志码：A中图分类号：TP391doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2405-0206

VisualMulti-ObjectTrackingBasedonAdaptiveKalmanFilter

XUHuajie1,2,ZHENGLiwen1,3+

1.CollegeofComputerandElectronicInformation,GuangxiUniversity,Nanning530004,China

2.GuangxiKeyLaboratoryofMultimediaCommunicationsandNetworkTechnology,GuangxiUniversity,Nanning

530004,China

3.CollegeofInformationEngineering,GuangxiCollegeofWaterResourcesandElectricPower,Nanning530023,China

Abstract:Multi-objecttracking(MOT)aimstoidentifyandtrackmultipletargetsinthevideosequence,andmaintain

theidentityofeachtarget.Trackingmultipletargetswithirregularmovementsisadifficultyinthisfield.Moreover,the

trackingaccuracyisdifficulttoguaranteeandthetargetIDispronetofrequentswitching.Inordertoimprovethetracking

accuracy,thepaperproposestheadaptiveKalmanfilter(AKF)tomakefulluseoftheinformationprovidedbythetarget

detectortomodifythemotionmodelandimprovethetrackingaccuracyofthemovingirregulartargets.Inordertosolve

theproblem