基于改进卡尔曼滤波的汽车路试制动性能检测方法_李旭.pdfVIP

第19卷第6期中国惯性技术学报Vol.19No.6

2011年12月JournalofChineseInertialTechnologyDec.2011

文章编号：1005-6734(2011)06-0760-05

基于改进卡尔曼滤波的汽车路试制动性能检测方法

李旭11211

，宋翔，张国胜，于家河，张为公

（1.东南大学仪器科学与工程学院，南京210096；2.交通运输部公路科学研究院，北京100088）

摘要：针对传统汽车路试制动性能检测方法的不足，提出了一种基于改进卡尔曼滤波的汽车路试制动

性能检测方法。根据卡尔曼滤波理论，以单频载波相位单点GPS接收机输出的速度和方位角作为观测

量，通过改进的卡尔曼滤波递推算法高频率、高精度地推算出汽车制动过程的平面运动坐标和速度，

进而确定汽车制动距离和平均减速度MFDD，以检测汽车的制动性能。实车试验表明，该方法的制动距

离测量精度可达0.2~0.3m，速度精度小于0.1m/s，输出频率可达100Hz，具有成本低、输出频率

高、精度高、环境适应力强的优点，克服了传统方法的不足。

关键词：汽车试验；制动性能检测；改进卡尔曼滤波；单频载波相位单点GPS

中图分类号：U666.1文献标志码：A

Testmethodofvehiclebrakingperformancebasedon

improvedKalmanfiltering

11211

LIXu,SONGXiang,ZHANGGuo-sheng,YUJia-he,ZHANGWei-gong

(1.SchoolofInstrumentScienceandEngineering,SoutheastUniversity,Nanjing210096,China;

2.ResearchInstituteofHighwayMinistryofCommunications,Beijing100088,China)

Abstract:Inviewtheshortcomingsoftraditionaltestmethods,anoveltestmethodofvehiclebraking

performancebasedonimprovedKalmanfilteringisproposed.Thespeedandazimuthoutputtedby

single-frequencycarrierphasesingle-pointGPSreceiverisselectedastheobservedinformationofKalman

filter.ByimprovingKalmanfilterrecursionalgorithm,thespeedandplanecoordinatesofvehiclebraking

processarecalculatedwithhighfrequencyandhighprecision.The