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具身智能2025年《智能机器人感知》模拟卷

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、填空题（每空2分，共20分）

1.能够检测图像中局部显著点并具有旋转不变性的特征是________。

2.基于深度学习的目标检测算法，如YOLOv5，通常使用________网络作为其核心骨干网络来提取图像特征。

3.在机器人SLAM中，里程计（Odometry）主要提供________信息，但其易受地面变化和滑动影响。

4.利用摄像头和IMU数据进行视觉惯性里程计（VIO）估计时，通常需要解决________问题以融合不同模态的信息。

5.触觉传感器按感知方式可分为接触觉、力觉和________传感器。

6.具身智能强调机器人通过其________与环境进行交互，并通过这种交互进行学习和理解。

7.将多种传感器的信息进行有效融合，以获得更全面、准确的环境感知结果的技术称为________。

8.语音识别系统通常包括声学模型（AM）、语言模型（LM）和________三个主要部分。

9.在机器人感知中，语义分割的目标是将图像中的每个像素分配到一个预定义的________类别。

10.2025年，人工智能大模型（LLMs）在机器人感知领域的一个重要应用趋势是进行________的感知和推理。

二、判断题（每题1分，共10分，请在括号内打√或×）

1.()光流法可以仅利用单目相机就能估计相机的运动或场景的运动。

2.()激光雷达（LiDAR）是一种主动式传感器，通过发射激光束并测量反射时间来获取距离信息。

3.()触觉感知对于机器人在微操作、抓取稳定性等方面至关重要，但与视觉感知相比不重要。

4.()线性特征（如SIFT）相比非线性特征（如ORB）具有更好的旋转不变性，但计算量更大。

5.()多视角几何主要通过单目或多目视觉信息重建三维场景结构，与SLAM问题紧密相关。

6.()具身智能观点认为智能主要源于大脑，机器人的身体结构对其智能水平影响不大。

7.()传感器融合可以提高机器人感知的可靠性和鲁棒性，但不能解决所有感知误差问题。

8.()语音识别中的语言模型主要处理声学特征到文字的映射概率。

9.()情境感知是指机器人仅仅识别场景中的物体是什么。

10.()边缘计算在机器人感知中允许在机器人本体或靠近本体的地方进行实时数据处理，减少延迟。

三、简答题（每题5分，共20分）

1.简述目标检测与语义分割在机器人感知任务中的主要区别和联系。

2.简述机器人进行环境交互时，多模态感知（如视觉、激光雷达、IMU）融合的重要性。

3.简述“具身智能”理念下，感知能力与机器人身体结构之间相互影响的关系。

4.简述语音识别技术（ASR）在智能机器人应用中的几个典型场景。

四、论述题（每题10分，共20分）

1.结合具身智能的思想，论述机器人的感知系统如何通过与环境、任务的交互进行在线学习和适应。

2.探讨当前智能机器人感知技术（如视觉、触觉、听觉等）面临的挑战，并展望未来（至2025年）可能的技术发展方向。

五、计算/分析题（共20分）

1.假设一个机器人使用单目摄像头在室内移动，通过视觉里程计估计，在0.1秒内，机器人向正前方移动了0.5米，同时向右转了15度（顺时针）。已知初始时相机光心位于坐标系原点，焦距fx=fy=500像素，principalpoint(cx,cy)=(320,240)像素。请简述如何利用此视觉里程计信息更新机器人的位姿（用x,y,θ表示），并说明其中涉及的关键参数和计算步骤。（15分）

2.解释传感器融合中卡尔曼滤波的基本原理。假设一个机器人同时使用激光雷达和视觉里程计来估计其位置x和速度v。激光雷达提供的位置测量值具有均值为真实位置、方差为σ_l^2的噪声；视觉里程计提供的位置更新值具有均值为真实位置变化量、方差为σ_v^2的噪声。请写出卡尔曼滤波中预测和更新步骤的方程式，并说明需要定义的几个关键参数。（5分）

试卷答案

一、填空题

1.SIFT

2.Darknet

3.位姿（位置和姿态）

4.惯性约束（或MotionModel）

5.接近觉（或滑移觉）

6.身体（Embodiment）

7.传感器融合

8.语言模型（或LM）

9.语义

10.可解释性（或可理解性）

二、判断题

1.√

2.√

3.×

4.×(SIFT是线性特征，ORB结合了Harris角点检测和二进制描述符，计算量更小且具有旋转不变性)

5.√

6.