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多机器人协作中的视觉引导任务分配博弈论模型构建1

多机器人协作中的视觉引导任务分配博弈论模型构建

摘要

本研究旨在构建一个基于博弈论的多机器人协作视觉引导任务分配模型，以解决复

杂环境下多机器人系统中的任务分配效率与协同性问题。随着机器人技术的快速发展，

多机器人系统在工业制造、灾害救援、智能物流等领域的应用日益广泛，而任务分配作

为多机器人协作的核心问题，其效率直接决定了整个系统的性能。本文首先分析了当前

多机器人任务分配的研究现状与局限性，指出传统方法在动态环境适应性、实时性及全

局最优性方面的不足。随后，基于博弈论框架，结合计算机视觉技术，提出了一种创新

的任务分配模型，该模型通过纳什均衡求解实现任务分配的帕累托最优。研究采用深度

学习算法进行视觉环境感知，利用强化学习方法优化机器人决策过程，并通过分布式计

算架构实现系统的可扩展性。实验结果表明，该模型在任务完成效率、资源利用率和系

统稳定性方面较传统方法提升显著。本研究的创新点在于将博弈论与视觉引导技术深

度融合，为多机器人协作任务分配提供了新的理论框架和技术路径，具有重要的学术价

值和广阔的应用前景。

引言与背景

1.1研究背景与意义

随着人工智能和机器人技术的飞速发展，多机器人系统已成为智能制造、智慧城

市、国防安全等领域的重要技术支撑。根据国际机器人联合会(IFR)发布的《2023年

世界机器人报告》，全球工业机器人密度已达到每万名员工151台，较五年前增长63%。

在这一背景下，多机器人协作系统因其高效性、鲁棒性和可扩展性，正逐步替代单机器

人解决方案，成为复杂任务执行的首选方案。然而，多机器人系统中的任务分配问题一

直是制约其性能的关键瓶颈，特别是在动态、不确定的环境中，如何实现高效、公平、

稳定的任务分配成为学术界和工业界共同关注的焦点。

视觉引导作为机器人感知环境的重要手段，为任务分配提供了丰富的实时信息。随

着计算机视觉技术的突破，特别是深度学习在图像识别、目标检测等领域的成功应用，

机器人对环境的理解能力得到了质的飞跃。然而，如何将这些视觉信息有效转化为任务

分配决策依据，仍缺乏系统化的理论框架。博弈论作为研究决策主体间策略互动的数学

理论，为多机器人任务分配提供了强有力的分析工具。通过构建合理的博弈模型，可以

充分考虑机器人间的竞争与合作关系，实现全局最优的任务分配方案。

本研究的意义在于：理论上，将博弈论与视觉引导技术相结合，构建了多机器人任

务分配的新范式；实践上，提出的模型可广泛应用于智能制造、智能仓储、灾害救援等

场景，显著提升多机器人系统的协作效率；方法上，创新性地将深度学习、强化学习与

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博弈论相融合，为复杂系统决策问题提供了新的解决思路。

1.2国内外研究现状

1.2.1多机器人任务分配研究进展

多机器人任务分配(MRTA)问题自20世纪90年代提出以来，经历了从集中式到

分布式、从静态到动态的发展历程。早期研究主要采用拍卖算法、市场机制等经济学方

法，如Gerkey和Matarić(2004)提出的基于拍卖的MRTA框架，通过竞标机制实现任

务分配。然而，这些方法在处理大规模、高动态环境时存在通信开销大、收敛速度慢等

问题。近年来，随着人工智能技术的发展，基于强化学习的任务分配方法成为研究热点，

如Zhang等人(2021)提出的多智能体深度强化学习框架，通过共享经验池加速学习过

程。但现有方法大多忽略机器人间的策略互动，难以保证分配的全局最优性。

1.2.2视觉引导技术在机器人中的应用

视觉引导技术作为机器人感知环境的主要手段，经历了从传统计算机视觉到深度学

习的范式转变。传统方法如SIFT、SURF等特征提取算法在稳定环境下表现良好，但

对光照变化、遮挡等干扰敏感。随着卷积神经网络(CNN)的发展，基于深度学习的视

觉方法在目标检测、语义分割等任务上取得突破性进展。例如，Ren等人(2017)提出

的FasterRCNN算法实现了实时目标检测，为机器人环境感知提供了技术基础。然而，

如何将视觉信息有效融入任务分配决策过程，仍缺乏系统化的研究。

1.2.3博弈论在多机器人系统中的应用

博弈论作为研究决策主体间策略互动的数学工具，在多机器人系统中具有