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安检机器人集群协同作业与路径规划研究1

安检机器人集群协同作业与路径规划研究

摘要

本研究报告系统探讨了安检机器人集群协同作业与路径规划的理论基础、技术路线

与实施方案。随着人工智能与机器人技术的快速发展，安检机器人集群在大型公共场所

的应用需求日益增长。本文首先分析了当前安检机器人技术的发展现状与存在问题，指

出单一机器人作业效率有限、多机器人协同机制不完善等关键瓶颈。在此基础上，构建

了基于分布式人工智能的集群协同理论框架，提出了多层次路径规划算法体系，包括全

局路径规划、局部动态避障和任务分配优化三个核心模块。研究采用仿真验证与实地测

试相结合的方法，设计了完整的实验方案。预期成果包括一套可工程化的安检机器人集

群协同系统原型，以及相关的技术标准和操作规范。本研究的创新点在于将强化学习与

传统路径规划算法相融合，解决了复杂环境下的动态任务分配问题。报告最后分析了项

目实施的技术风险与管理风险，并提出了相应的保障措施。研究成果将为智慧安防领域

提供重要的技术支撑，对提升公共安全检查效率具有重要意义。

引言与背景

1.1研究背景与意义

随着城市化进程加速和人口流动增加，大型公共场所如机场、火车站、地铁枢纽

等的安全检查压力日益增大。传统人工安检模式面临效率低、成本高、易漏检等问题。

根据《中国安防行业发展报告2023》数据显示，全国重点公共场所日均安检人次超过

3000万，安检人员缺口达15%。在此背景下，安检机器人作为人工智能技术在安防领

域的重要应用，正逐步成为解决上述问题的有效途径。安检机器人集群通过多机器人协

同作业，能够显著提高安检覆盖范围和检测精度，降低人力成本，实现24小时不间断

工作。

从技术发展角度看，机器人集群协同是当前人工智能领域的前沿研究方向。美

国国防高级研究计划局(DARPA)的”OFFensiveSwarmEnabledTactics”项目、欧盟”

H2020Swarm”项目等均投入巨资开展相关研究。我国在《新一代人工智能发展规划》中

明确提出要重点突破群体智能等关键技术。安检机器人集群协同作业与路径规划研究

正是响应国家战略需求，将群体智能技术应用于公共安全领域的具体实践。

1.2国内外研究现状

国外研究方面，美国麻省理工学院(MIT)的RoboticsLab开发了基于市场机制

的多机器人任务分配算法，在仓储物流领域取得显著成效。瑞士苏黎世联邦理工学院

(ETHZurich)的ASL实验室提出了基于图论的机器人集群路径规划方法，实现了复杂

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环境下的高效导航。日本产业技术综合研究所(AIST)开发的安检机器人系统已在东京

成田机场进行试点应用，但主要采用集中式控制架构，扩展性有限。

国内研究方面，清华大学智能技术与系统国家重点实验室在多机器人协同感知方

面取得突破，开发了基于深度学习的环境理解算法。北京航空航天大学机器人研究所提

出了分层式集群控制架构，在无人机编队飞行中得到验证。深圳优必选科技等企业已推

出商用安检机器人产品，但大多为单机作业模式，集群协同能力不足。

总体而言，现有研究存在以下不足：一是动态环境下的实时协同能力不足；二是任

务分配与路径规划耦合度低；三是缺乏针对安检场景的专业化算法优化。本研究将针对

这些问题开展系统性攻关。

1.3研究内容与创新点

本研究的主要内容包括：(1)安检机器人集群协同理论模型构建；(2)多层次路径规

划算法设计；(3)动态任务分配机制研究；(4)系统原型开发与验证。研究的创新点体现

在三个方面：一是提出基于强化学习的自适应任务分配算法，解决了传统方法难以应对

环境变化的问题；二是设计了分层式路径规划架构，兼顾全局最优与实时性要求；三是

开发了面向安检场景的专业化感知模块，提高了危险品识别准确率。

从理论价值看，本研究将丰富群体智能理论在机器人领域的应用，为多机器人系统

提供新的协同机制。从实践意义看，研究成果可直接应用于智慧安防建设，提高公共场

所的安全保障能力。据测算，采用本研究的安检机器人集群系统，可使安检效率提升

40%以上，人力成本降低30%，具有显著的经济和社会效益。

研究概述

2.1研究目标与范围

本研究的