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2025年高频机器人学的面试试题及答案

第一部分：基础知识（每题10分，共50分）

1.请简要阐述机器人运动学中的正运动学和逆运动学的概念，并说明它们在机器人控制中的作用。

答案：

正运动学是研究机器人从关节空间到笛卡尔空间的运动映射关系。给定机器人各关节的角度或位移等变量，通过正运动学可以计算出机器人末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态。例如，对于一个串联机器人，已知每个关节的转动角度，利用齐次变换矩阵等方法就可以逐步计算出末端执行器相对于基坐标系的位置和姿态。其数学表达式通常是一组非线性的函数关系。在机器人控制中，正运动学用于确定机器人在给定关节输入下的实际工作位置和姿态，帮助操作人员了解机器人的运动状态，也可用于运动仿真，在实际操作前验证机器人的运动轨迹是否符合预期。

逆运动学则是正运动学的逆过程，它是根据机器人末端执行器在笛卡尔空间中的期望位置和姿态，求解出对应的关节变量。逆运动学在机器人控制中起着至关重要的作用，因为在实际应用中，我们通常是根据任务需求指定机器人末端执行器的目标位置和姿态，如在焊接、装配等任务中，需要将焊枪或工具准确地移动到特定位置。通过逆运动学求解出相应的关节角度或位移，然后将这些值作为控制指令发送给机器人的关节驱动器，从而实现对机器人的精确控制。不过，逆运动学的求解往往比较复杂，可能存在多解、无解等情况，需要根据具体的机器人结构和任务要求选择合适的求解方法。

2.解释机器人动力学建模的目的和常用方法。

答案：

机器人动力学建模的目的主要有以下几个方面。首先，在机器人控制中，动力学模型可以帮助设计更精确的控制器。通过了解机器人各关节的受力情况和运动状态之间的关系，能够设计出考虑惯性、重力、摩擦力等因素的控制器，提高机器人的运动控制精度和响应速度。其次，动力学建模有助于进行机器人的性能评估。可以分析机器人在不同负载、不同运动速度下的能量消耗、关节力矩等指标，为机器人的优化设计提供依据。此外，在机器人的仿真和虚拟调试中，动力学模型是实现真实物理场景模拟的基础，能够更准确地预测机器人的运动行为。

常用的机器人动力学建模方法有以下几种。拉格朗日法是一种基于能量的建模方法，它通过定义机器人系统的动能和势能，利用拉格朗日方程来建立动力学模型。该方法的优点是不需要明确分析各关节的受力情况，只需考虑系统的能量变化，推导过程相对简洁，适用于各种类型的机器人。牛顿欧拉法是从力学原理出发，分别对机器人的每个连杆进行受力分析，利用牛顿第二定律和欧拉方程建立动力学方程。这种方法物理意义明确，直观地反映了各连杆的受力和运动关系，但推导过程较为复杂，尤其是对于多关节机器人。凯恩方法是一种基于广义速率的动力学建模方法，它通过定义广义速率和广义主动力、广义惯性力，建立动力学方程。凯恩方法在处理复杂系统时具有一定的优势，计算效率较高，在一些高速运动的机器人建模中应用广泛。

3.什么是机器人的自由度？如何确定一个机器人的自由度？

答案：

机器人的自由度是指机器人能够独立运动的参数数量，它反映了机器人的运动灵活性和可操作空间的大小。自由度决定了机器人在空间中能够到达的位置和姿态的多样性。例如，一个平面上的三自由度机器人可以在平面内实现任意位置的移动和一定角度的转动，而一个六自由度的工业机器人则可以在三维空间中实现任意位置和姿态的定位。

确定一个机器人的自由度通常需要考虑机器人的结构和关节类型。对于串联机器人，每个关节提供一个或多个自由度。转动关节通常提供一个转动自由度，移动关节提供一个移动自由度。通过统计机器人所有关节的自由度数量，就可以得到机器人的总自由度。例如，一个由三个转动关节组成的串联机器人，其自由度为3。对于并联机器人，自由度的计算相对复杂，需要考虑机器人的机构拓扑结构、约束条件等因素。可以利用螺旋理论、自由度计算公式等方法进行计算。在实际应用中，还需要考虑机器人末端执行器的自由度。如果末端执行器具有独立的运动能力，如可以进行抓取、旋转等操作，那么这些运动也需要计入机器人的总自由度。

4.简述机器人传感器的分类和作用。

答案：

机器人传感器可以分为内部传感器和外部传感器两大类。

内部传感器用于测量机器人自身的状态信息，主要包括以下几种。位置传感器，如编码器，用于测量机器人关节的角度或位移，反馈关节的实际位置，是实现机器人位置控制的关键。速度传感器，如测速发电机，能够测量机器人关节的运动速度，为速度控制提供反馈信号，保证机器人按照设定的速度运动。加速度传感器可以测量机器人的加速度，在一些需要快速响应和动态控制的应用中，用于检测机器人的运动状态变化，如在机器人的避障和碰撞检测中，加速度传感器可以及时感知机器人的异常加速度，触发相应的保护机制。

外部传感器用于感知机器人周围的环境信息，主要有以下类型。视觉