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集成式电驱人工肌肉作动器的设计与性能研究.pdf

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    摘要

    摘要

    集成式电驱人工肌肉作动器的设计与性能研究

    随着机器人技术的发展，人工肌肉作为一种柔性驱动系统，凭借其高能量密度与

    生物相容性优势，在多个领域的应用逐渐增多，尤其是在肌腱驱动机器人、假肢和康

    复设备中展现出了巨大的潜力。然而，目前的人工肌肉作动器大多存在结构刚性大、

    功率密度低、响应慢、控制不精确等问题，限制了其在复杂任务中的广泛应用。为了

    解决这些问题，本研究提出了一种新型的集成式电驱人工肌

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