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#includereg51.h#includeintrins.h#includemath.h#
includestring.hstructPID{unsignedint设定目标;//设定
目标DesiredValueunsignedint比例常数;//比例常数
ProportionalConstunsignedint积分常数;//积分常数
IntegralConstunsignedint微分常数;//微分常数
DerivativeConstunsignedintLastError;//错误[‑1]
unsignedintPrevError;//错误[‑2]unsignedintSu
mError;//误差总和};structPIDspid;//PIDControl
Structureunsignedintrout;//PID响应（输出）unsigned
intrin;//PID反馈（输入）sbitdata1P1^0;sbitclkP1^1;
sbitplusP2^0;sbitsubsP2^1;sbitstopP2^2;sbitoutput=
P3^4;sbitDQP3^3;unsignedcharflag,flag_1=0;unsigned
charhigh_time,low_time,count=0;//占空比调节参数
unsignedcharset_temper=35;unsignedchar温度;
unsignedchari;unsignedcharj=0;unsignedints;/
*********************************************************
**
delay子程序，延时时间以12M晶振为准，延时时间为30us×time
**********************************************************
*/
voiddelay(无符号字符
time){无符号字符m,n;
for(n=0;ntime;n++)
for(m=0;m2;m++){}}
/***********************************************************
写一位数据子程序
***********************************************************/
无类型写一位数据子程序(无符号字符位值){
#includereg51.h
#includeintrins.h
#includemath.h
#includestring.h
structPID{
unsignedintSetPoint;//设定目标DesiredValue
unsignedintProportion;//比例常数ProportionalConst
unsignedintIntegral;//积分常数IntegralConst
unsignedintDerivative;//微分常数DerivativeConst
unsignedintLastError;//Error[-1]
unsignedintPrevError;//Error[-2]
unsignedintSumError;//SumsofErrors
};
structPIDspid;//PIDControlStructure
unsignedintrout;//PIDResponse(Output)
unsignedintrin;
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