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工业AI2025年自动驾驶真题库

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

1.简述机器学习中过拟合和欠拟合的概念，并分别指出可能导致这两种情况的原因。

2.说明卷积神经网络（CNN）在自动驾驶视觉感知任务中（如目标检测、车道线识别）的主要优势。

二、

1.描述激光雷达（LiDAR）在自动驾驶感知系统中常用的点云处理流程，包括关键步骤和典型算法。

2.解释什么是传感器融合，并列举在自动驾驶中常见的传感器融合方法及其目的。

三、

1.简述自动驾驶车辆进行行为决策需要考虑的主要因素。

2.比较并说明路径规划与运动规划在自动驾驶系统中的区别与联系。

四、

1.描述一种常用的自动驾驶车辆运动规划算法（如RRT或DWA），说明其基本原理和适用场景。

2.解释模型预测控制（MPC）在自动驾驶控制领域中的应用，并简述其面临的挑战。

五、

1.根据ISO26262标准，简述功能安全（ASIL）的等级划分及其含义。

2.说明预期功能安全（SOTIF）与功能安全（FS）的主要区别，并举例说明SOTIF需要处理的风险场景。

六、

1.描述自动驾驶系统在仿真测试和封闭场地测试中各自的目的和侧重点。

2.列举自动驾驶汽车在公共道路测试中通常需要遵循的主要流程和法规要求。

七、

1.分析自动驾驶技术在工业物流场景（如仓库自动搬运）中的应用特点与挑战。

2.探讨自动驾驶汽车的伦理问题，例如“电车难题”在自动驾驶中的体现，并提出可能的应对思路。

试卷答案

一、

1.过拟合：指模型在训练数据上表现很好，但在未见过的测试数据上表现较差。原因包括：模型复杂度过高（如网络层数/节点过多）、训练数据量不足、训练时间过长等。欠拟合：指模型在训练数据和测试数据上都表现不佳，即模型过于简单，未能捕捉到数据中的基本模式。原因包括：模型复杂度不足、特征选择不当、训练不足等。

2.CNN优势：具有局部感知能力（通过卷积核捕获局部特征），参数共享机制（减少参数量，提高泛化能力），平移不变性（通过池化层实现），能够自动学习层次化特征表示。

二、

1.LiDAR点云处理流程：①数据预处理（去噪、滤波、去除离群点）；②点云配准（如果有多传感器数据）；③特征提取（如边缘、角点、平面检测）；④点云分割（将点云划分为不同的对象或区域）；⑤目标检测/分类（识别和分类障碍物类型）；⑥状态估计（融合IMU、GPS数据进行定位与建图）。典型算法包括：滤波（如高斯滤波）、分割（如DBSCAN、RANSAC）、配准（如ICP）。

2.传感器融合：指将来自不同传感器（如摄像头、LiDAR、雷达）的信息进行组合，以获得比单一传感器更准确、更可靠、更全面的感知结果。常见方法：基于卡尔曼滤波（KF）/扩展卡尔曼滤波（EKF）/无迹卡尔曼滤波（UKF）的融合（适用于线性/非线性系统状态估计）、基于贝叶斯理论的融合（利用传感器先验概率和似然函数更新信念）、基于粒子滤波的融合（适用于非高斯分布或非线性系统）、基于神经网络/机器学习的融合（学习融合规则或直接融合特征）。目的：提高感知系统的鲁棒性（应对恶劣天气或单一传感器失效）、提升感知精度（多源信息互补）、增强信息冗余度。

三、

1.决策因素：车辆自身状态（位置、速度、朝向、续航）、环境信息（障碍物类型、位置、速度、意图、道路几何、交通规则）、任务需求（目的地、时间窗、效率、成本）、安全约束（保持安全距离、避免碰撞）、舒适度要求（平稳加减速、转向）、人机交互指令等。

2.区别与联系：区别：路径规划通常在较高层级进行，确定从起点到终点的宏观路径，侧重于拓扑结构和全局最优（如最短距离、最少转弯）。运动规划则是在给定路径（或环境地图）的基础上，规划车辆从当前状态到路径上下一点的具体轨迹，侧重于考虑车辆动力学约束、运动学约束、碰撞避免和实时控制。联系：路径规划的结果为运动规划提供了指导路径，运动规划则负责生成满足物理约束和动态安全要求的实际行驶轨迹。

四、

1.RRT算法：基本原理：随机采样环境空间，通过连接随机采样点与最近已知点（树中点）的方式，逐步扩展一棵树，直到树端点达到目标区域。适用场景：能够快速在复杂、高维、非结构化空间中探索可行路径，尤其适用于难以使用传统优化方法求解的场景，但生成的路径不一定是最优（通常需后续优化）。

2.MPC应用与挑战：应用：模型预测控制通过建立系统的动态模型，在有限时间horizon内，在线优化一个包含状态跟踪、控制约束、安全约束等的性能指标，得到当前时刻的最优控制输入。在自动驾驶中用于轨迹跟踪控制（如车道保持、点对点导航）和自适应巡航控制。挑战：①系统模型精