基于AVR单片机的旋转倒立摆设计.docxVIP

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2014?7?15?37? 14?

现代电子技术ModernElectronicsTechnique

Jul.2014Vol.37No.14

135

??AVR?????????

胡晓芳

（黑龙江大学电子工程学院，黑龙江哈尔滨150080）

摘要：对简易旋转倒立摆的各个模块做了相关介绍，对系统的实现方案和设计步骤进行描述。采用ATmega16单片机作为主控元件，以BTS7960模块作为驱动器，使用直流伺服电机作为驱动电机。采用增量式PID算法控制摆杆达到稳定，对摆杆所处位置的角度进行分段，然后采用分段PID算法进行控制，以使摆

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