基于3D点云分析的果园行间穿梭机器人路径规划方法.pdfVIP

2024年10月农业机械学报第55卷第10期

doi:10.6041/j.issn.1000-1298.2024.10.004

基于3D点云分析的果园行间穿梭机器人路径规划方法

毕松余鑫

（北方工业大学电气与控制工程学院，北京100041）

摘要：针对现有果园导航方法易受冠层密度、光照条件、种植不规整、地面不平整等条件影响，导致用于实现自主导

航的树行方向估计方法与行尾识别方法稳定性低的问题，本文提出基于3D点云分析的果园行间穿梭路径规划方

法，该路径规划方法包含树行识别定位方法、场景识别方法、路径规划方法，用于密植果园机器人行间自主穿梭的

导航系统。首先，设计了基于点云语义分割网络的果树树干点云提取方法，实现了树行的识别与定位；其次，设

计了基于卷积神经网络的位置场景识别方法，实现了行头等位置的场景识别；最后，设计了基于有限状态机的行

间行进策略管理方法与基于RS曲线的行间路径规划方法，实现了果园多行连续行走。基于本文方法的树干点

云分割平均交并比为88.3%，果树平均定位误差为2.04%（x方向）、1.54%（y方向），树行方向估计平均误差为

1.11°,行尾识别正确率为96%，行内中线行走平均偏差为0.08m。实验结果表明，本文所提出路径规划方法能

够满足果园环境下树行定位与位置场景识别准确性要求，有效规划行间穿梭路径，为果园激光自主导航提供有

效参考。

关键词：果园；机器人；路径规划；树干分割；场景识别；树行定位

中图分类号：TP242文献标识码：AOSID:

文章编号：1000-1298（2024）10-0037-14

PathPlanningMethodforInter-rowShuttleinDenselyPlantedOrchards

BISongYUXin

(CollegeofElectricalandControlEngineering,NorthChinaUniversityofTechnology,Beijing100041,China)

Abstract:Addressingtheissueswithexistingorchardnavigationmethods,whicharesusceptibleto

canopydensity,lightingconditions,irregularplanting,andunevenground,leadingtolowstabilityin

treerowdirectionestimationandrowendidentificationmethodsusedforautonomousnavigation,a3D

pointcloud-basedmethodforpathwayplanningwasintroduced.Themethodcomprisedthreeprimary

components,atreerowidentificationtechnique,ascenerecognitionmethod,andapathwayplanning

strategy.Theseformedasystemthatenabledrobotstoautonomouslyshuttlebetweendenselyplanted

rows.Initially,atrunkpointcloudextractionmethodusingasemanticsegmentationnetworkwas

developedfortreerowidentifi