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2025年人形机器人嵌入式控制器（FPGA）编程考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题

1.在FPGA开发流程中，下列哪个步骤属于逻辑综合阶段？

A.硬件行为仿真

B.生成门级网表

C.代码语法检查

D.下载配置到FPGA器件

2.对于高速数据传输，FPGA内部的哪种存储资源通常具有更高的带宽和更低的延迟？

A.寄存器(FF)

B.LUT

C.BlockRAM(BRAM)

D.DSPSlice

3.在AXI总线中，用于传输控制信息和配置数据的总线是？

A.AXI-Stream

B.AXI-Lite

C.AXI-Express

D.AXI-Video

4.若要在一个FPGA设计中实现人形机器人的左右舵机同步控制，最合适的接口方式是？

A.单个UART接口控制所有舵机

B.单个I2C接口控制所有舵机

C.每个舵机使用独立的SPI接口

D.使用AXI总线控制一个集成的舵机控制器IP核

5.以下哪项技术可以用于提高FPGA设计的并行处理能力？

A.硬件流水线

B.软件多线程

C.CPU协处理

D.以上都是

6.在FPGA中实现一个需要处理每秒1000次采样的传感器数据流，其时钟频率至少应该达到？

A.1kHz

B.10kHz

C.100kHz

D.1MHz

7.以下哪种FPGA开发工具主要应用于Intel(Altera)器件？

A.Vivado

B.QuartusII

C.XilinxVitis

D.ModelSim

8.对于人形机器人姿态稳定控制，FPGA设计需要优先考虑？

A.代码编译速度

B.低功耗

C.实时性和确定性行为

D.高度的代码可移植性

9.在使用Verilog或VHDL编写FPGA代码时，`always@(posedgeclk)`语句通常用于？

A.实现组合逻辑

B.实现时钟域交叉

C.实现时序逻辑

D.处理外部中断

10.下列哪个IP核通常集成在Zynq或CycloneVSoCFPGA器件中，方便快速实现嵌入式处理功能？

A.XilinxBlockRAMController

B.MicroBlazeProcessor

C.PCIeExpressController

D.AXIGPIO

二、填空题

1.硬件描述语言Verilog和VHDL都支持_______模块化设计方法，便于代码复用和维护。

2.FPGA中的查找表(LUT)主要用于实现_______逻辑函数。

3.若要实现FPGA与微控制器之间的串行通信，常用的接口标准有_______和_______。

4.在AXI总线协议中，用于传输大量数据且不需要固定时序的通道是_______。

5.设计FPGA接口驱动程序时，必须严格遵守对应外设的_______要求，确保数据正确传输。

6.对于人形机器人关节电机控制，通常需要精确控制电机的_______和_______。

7.在FPGA设计中，资源利用率是指所使用硬件资源（如LUT、FF）占器件总资源的_______。

8.使用ModelSim等仿真工具进行FPGA仿真时，通常需要编写_______文件来描述设计行为和输入激励。

9.时序约束文件(UCF/SDC)在FPGA开发流程中用于指定设计的关键路径时序要求，如_______和_______。

10.若要在一个FPGA设计中同时处理多个并行的控制任务，可以采用_______设计方法或使用FPGA内置的_______。

三、简答题

1.简述在FPGA中实现一个SPI接口收发器的关键步骤和需要考虑的主要时序参数。

2.描述FPGA开发过程中，从代码编写到最终下载到器件的主要阶段及其典型任务。

3.解释什么是时钟域交叉(CDC)，为什么在FPGA设计中处理不同时钟域的数据时需要特别注意CDC，并简述一种常用的CDC技术。

4.针对人形机器人腿部运