智能车直立调试指南与串口数据传输实现.pdfVIP

需要加装水平陀螺仪，才

三轴加速

可以，为水平陀

度模块输出：轴

螺仪输出角速度

加速度

为此陀螺

仪输出角速度

初级篇的方法仅适合练习使用，本的目的是进一步学习相关算法，实现车模

直立。此算法可用于正式的飞思卡尔智能车比赛中。

二．模块引脚

与初级篇相比，

没了角度管脚！

此例程需要用到的模块管脚有：轴，角速度。

此章节与初级篇

三．调试环境一模一样！！

要实现直立，必须把单片机的参数发送到上位机，观察变化的趋势，才能更好的调

节整个动态过程。

板上可供使用的串口接口：

的、

注意

蓝牙的和单片机的对应，蓝牙的和单片机的对应链

接。

B．USB转UART

通过转，直接把单片机的数据发送给上位机。

转，接口

一般都是排针

：

信号转转串口线：

转

这个软件只兼容COM1.

接着轮到Serial_Digital_ScopeV2上场：

1./*

2.*功能说明：SCI示波器发送函数

3.*参数说明：

4.OutData[]需要发送的数值赋予该数组

5.*函数返回：无符号结果值

6.*修改时间：2013-2-10

7.*/

8.voidOutPut_Data(void)

9.{

10.inttemp[4]{0};

11.unsignedinttemp1[4]{0};

12.unsignedchardatabuf[10]{0};

13.unsignedchari;

14.unsignedshortCRC160;

15.for(i=0;i4;i++)

16.{

17.

18.temp[i