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第8章离散控制系统

第8章离散控制系统

主要内容:

•8.1离散系统的基本概念

•8.2信号的采样与保持

•8.3z变换理论

•8.4离散控制系统的数学模型

•8.5离散控制系统的分析

•8.6离散控制系统的数字校正

•8.7应用MATLAB分析离散控制系统

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第8章离散控制系统

Ø8.1离散控制系统的基本概念

在控制系统中，如果所有信号都是时间变量的连续函数，

换句话说，这些信号在全部时间上是已知的，则这样的系统称

为连续系统；如果控制系统中有一处或几处信号是一串脉冲或

数码，即这些信号仅定义在离散时间上，则这样的系统称为离

散系统。

一般来讲，把系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散系

统，称为采样控制系统或脉冲控制系统；当离散量为数字序列

形式时，则称为数字控制系统或计算机控制系统。通常将采样

控制系统和数字控制系统，统称离散系统。

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8.1.1离散控制系统

ü1.采样控制系统

一般来讲，把系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散

系统，称为采样控制系统或脉冲控制系统。

例:

图8-1工业炉温采样控制系统

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上图该系统中工业炉是具有时滞特性的惯性环节。检

流计有电流流过，指针发生偏转，设转角为β。设计一同

步电机通过减速器驱动凸轮旋转，使指针周期性的上下运

动，且每隔T秒与电位器接触一次，每次接触时间为τ。

其中,T称为采样周期,τ称为采样持续时间。

当炉温连续变化时，则电位器的输出是一串宽度为τ，

周期为T的离散脉冲电压信号，用表e*示(t)。经过放大器、

电动机、减速器去控制炉门角φ的大小，炉温的给定值，

由给定电位器给出。

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给定电位器与电桥输出的误差信号是连续变化的，但

通过指针和旋转凸轮的作用后，电位器的输出却为离散值，

这实际上是该系统借助于指针、凸轮这些元部件对连续误

差信号进行采样，将连续信号转换成了脉冲序列，凸轮就

成了采样器（采样开关）。

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ü2.数字控制系统

•数字控制系统就是一种以数字计算机或数字控制器

去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。因

此数字控制系统包括工作于离散状态下数字计算机和工作

于连续状态下被控对象两大部分。

l通常用计算机的内部时钟来设定采样周期，整个系统

的信号传递则要求能在一个采样周期内完成。

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8.1.2离散控制系统的特点

数字控制系统较相应的连续控制系统具有一系列的特点：

ü控制规律易于通过软件编程改变