含有动力学模型误差的星间测量定轨系统能观性分析.pdfVIP

第48卷第2期空间控制技术与应用Vol.48No.2

2022年4月AerospaceControlandApplicationApr.2022

http:〃www.acabice.cnacabice@163.com

引用格式：周博超,李勇.含有动力学模型误差的星间测量定轨系统能观性分析[J].空间控制技术与应用，2022,480)：08-17.ZHOUB

C,LIY.Observabilityanalysisforautonomousorbitdeterminationusinginter-satellitemeasurementwitmodellingerrors[J].

AerospaceControlandApplication,2022,48(2)：08-17(inChinese).doi:10.3969/j.issn.1674-1579.2022.02.002

含有动力学模型误差的星间测量定轨

系统能观性分析

周博超，李勇**

钱学森空间技术实验室，北京100094

摘要：对于基于星间位置矢量测量的双星系统自主定轨问题，当动力学模型中存在误差时，一个解决途径

是将模型误差与运动状态共同构成扩增状态后一同估计.为保证滤波的稳定，就必须对此扩增系统的能观

性进行分析.基于非线性系统的局部弱能观性理论，分析并给出了扩增系统中卫星运动状态、动力学模型误

差均能观的充要条件，最后通过仿真算例进行了验证.仿真结果显示，当建模误差为常值或慢时变时，采用

扩展卡尔曼滤波算法对增广系统的状态估计是有效的.

关键词：轨道确定;模型误差；偏差估计；自主导航；能观性分析；非线性系统

中图分类号：V442文献标志码：A文章编号：1674-1579(2022)02-0008-10

传统的单卫星导航一般是依赖于地面站或全球

0引言导航星座系统，而对于多颗卫星构成的分布式卫星系

统,基于星间测量的自主导航系统能够不依赖外部支

卫星自主轨道确定是指卫星不依赖地面支持,持,主要通过星间相对测量信息，利用非线性估计理

仅利用星载测量设备得到的数据对卫星的轨道参论解算出卫星间的相对运动状态参数和卫星各自的

数的估计或计算，而当动力学建模中存在误差时会惯性运动参数，具有自主性强、占用资源少等优点.基

显著影响自主定轨的精度.于星间测量的自主导航按测量方式可分为基于星间

对于模型误差先验信息不足或不准确的情况，测距,基于相对视线角测量⑴一⑷和基于星间相对

可以采用自适应滤波技术或鲁棒滤波技术，如强跟位置矢量测量[”切的导航方法•本文主要考虑基于星

踪滤波器3],自适应滤波3],基于神经网络的滤间位置矢量测量的自主定轨，李勇已证明了存在

波算法等.但是，这些算法主要是增强算法的自星间位置矢量测量的两颗星的状态能观性条件.

适应能力，对于常值偏差及可以视为分段常值的慢能观性的概念最初是由Kalman为了解决确定

时变误差这种统计特性比较清楚的情况，采用将偏线性系统的问题而引入的，如果系统的状态能被过

差扩增为状态进行估计的方式能够得到更好的估去的观测唯一确定，则该系统能观.能观性反映了

计效果.如约化动力学方法通过引入一个过程噪声系统利用有限时间的观测量确定系统状态的能

向量来表示施加于用户卫星上的一个假设的三维力「切•由于卫星自主定