原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
第41卷第1期机械设计Vol.41No.1
2024年月JOURNALOFMACHINEDESIGNJan.2024
减速机及螺栓刚度对机械臂动态性能的影响
王英乾，韦青海，李叶松，李晓华
（广东博智林机器人有限公司，广东佛山528312)
摘要：串联型6自由度机械臂末端刚度比较差，在高速运动过程中会出现严重的抖动问题，尤其是在起停阶段该问
题更加突出。设计阶段为了避免机械臂出现抖动问题，需要对机械臂的动态性能进行准确地计算和优化。文中将减速
机的扭转刚度和螺栓刚度加入到仿真分析中，采用Hyperworks软件建立5个仿真模型，用有限元软件ABAQUS对仿真模
型进行求解，获取机械臂的前4阶固有频率和振型。通过振动测试获取机械臂整机的前4阶固有频率和仿真分析结果
进行对比，找出准确计算机械臂动态性能的有效方法，并以此仿真方法找出结构刚度的薄弱环节，完成机械臂的结构优
化及减速机的选型工作，缩短研发周期，降低设计开发成本。
关键词：机械臂；减速机刚度；螺栓刚度；动态性能；固有频率；模态试验
中图分类号：TP242.2;TP391.9文献标识码：A文章编号：1001-2354(2024)01-0173-05
Influenceofreducerandboltstiffnessonmanipulatorarms
dynamicperformance
WANGYingqian,WEIQinghai,LIYesong,LIXiaohua
(GuangdongBozhilinRobotCo.,Ltd.,Foshan528312)
Abstract:Sincethetandemsix-degree-of-freedommanipulatorarmhaspoorrigidityatitsend,serious-jitterwilloccurinthe
processofhigh-speedmotion,especiallyinthestart-stopphase.Inordertopreventthemanipulatorarmfromjitterinthedesign
stage,themanipulatorarmsdynamicperformanceshouldbecalculatedandoptimizedinanaccuratemanner.Inthisarticle,
boththetorsionalstiffnessofthereducerandtheboltstiffnessareaddedtothesimulationandanalysis;fivesimulationmodelsare
setupbymeansofHyperworks,andthefinite-elementsoftwareABAQUSisusedtosolvethesimulationmodels,soastoworkout
themanipulatorarmsfirstfournaturalfrequenciesandvibrationmodes.Thoughaseriesofexperimentaltests,themanipulator
armsfirstfournaturalfrequenciesarecomparedwiththeresultsobtainedfromthesimulationandan
- 1.ppt制作及优化；2.办公模板制作；3.文案制作及优化。 + 关注
-
实名认证服务提供商
教师资格证、公共营养师持证人
本人专注ppt制作、办公模板编辑六年有余，可以根据客户需求做出高品质ppt、办公表格等模板，以及文案等。
文档评论（0）