单站四阵元海底基准站水下定位及精度分析.pdfVIP

第45卷第3期海洋测绘Vol.45,No.3

2025年5月HYDROGRAPHICSURVEYINGANDCHARTINGMay.,2025

引文格式：王骄阳，曾安敏，孙文舟.单站四阵元海底基准站水下定位及精度分析[J].海洋测绘，2025,45（3）：6-10,15.

D01:10.3969/j.issn.1671-3044.2025.03.002

单站四阵元海底基准站水下定位及精度分析

王骄阳1,曾安敏1,2,3,孙文舟2.3

（1.长安大学地测学院,陕西西安710054；2.西安测绘研究所,陕西西安710054；

3.空间基准全国重点实验室,陕西西安710054)

摘要：为探究阵元间距对单站四阵元海底基准站模式下定位精度影响，通过不同声速修正法降低声速误差的

影响，控制其余变量后，对比不同阵元间距对该模式定位内、外符合精度的影响。仿真实验表明，声线跟踪法能显

著提高水下航行器的定位精度,尤其是常梯度声线跟踪法效果最佳；阵元间距对均方根误差影响不明显，但对

GDOP精度的影响明显，当此情况下，声线作用距离大于7000m时，阵元间距选取6~10m;声线作用距离小于7000m

时，阵元间距选取3~5m。

关键词：水下导航定位；倒置超短基线；四阵元海底基准站；声速修正；精度分析

中图分类号：P229文献标志码：A文章编号：1671-3044(2025)03-0006-05

定位,对倒置超短基线系统研究并不多,更少有将声

1引言

学阵元放置于海底。

水下定位是支撑海洋资源探索与开发的关键技本文以四阵元海底基准站为研究对象,为探究

术[]，而声学定位是其现有水下定位常用方法[2]，单站四阵元海底基准站模式下阵元间距对定位精度

根据基线长度可分为长基线系统（longbaseline的影响。首先分析了定位误差影响,通过不同声速

positioning，LBL）、短基线系统（shortbaseline修正法对声速误差进行约束，最后对比该模式下不

positioning，SBL）和超短基线系统（ultrashort同阵元间距下的定位内、外符合精度，确定不同声线

baselinepositioning,USBL)[3]。超短基线系统利用范围下最佳的阵元间距，从而提升四阵元海底基准

水听器阵列信号确定的入射方向和问询信号与应答站模式水下航行器定位精度。

信号的传播时延来进行导航定位。尽管定位精度不2四阵元海底基准站定位模式

及长基线系统，但由于安装和使用便捷等优势，广泛

应用于实践中。而脱胎于传统超短基线的倒置超短2.1定位基本原理

基线系统因其低成本、高精度、抗干扰性等优势，应四阵元海底基准站是指将四个声学换能器刚性

用场景更广泛。连接于同一个海底基准站底座，通过声学定位的方

VICKERY首次提出了倒置超短基线的概念，通式为水下航行器提供实时三维绝对大地坐标，相比

过改善信噪比拓展了声学应用范围[4]，但并未深于传统海底大地基准网多站布设模式[10],具有建造

探讨其中技术的具体方法。WANG[5]等对倒置超短和维护成本低、标校布设效率高等优势。四阵元海

基线定位系统的准确性和可靠性进行评估,但未明底基准站的阵元中心定义为坐标原点，阵元2和4

确其性能评估指标,如定位精度、覆盖范围等。翟京构成x坐标,阵元1和3构成y坐标,1、2为正向,两

生等结合声频梳信号与倒置超短基线实现了单信标条基线相互正交。

水下航行器的自主式定位，采用了同一阵元间距尺原点与水下航行器之间的斜距R：

度分析超短距离航行器定位精度[6]。目前,大多研(1)

究是将声学阵元安装在水下航行器上对其进