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机器人技术入门与实践指南练习题目及解答

一、单选题（每题2分，共20题）

1.下列哪种传感器常用于检测机器人末端执行器的位置？

A.超声波传感器

B.编码器

C.温度传感器

D.光纤传感器

2.在工业机器人编程中，示教编程主要依赖哪种方式？

A.代码编写

B.手动引导机器人

C.自动生成路径

D.视觉识别

3.以下哪个不是协作机器人的核心特征？

A.安全性

B.自主学习能力

C.高负载能力

D.人机交互灵活性

4.机器人关节运动学中，D-H参数法主要用于解决什么问题？

A.机器人动力学建模

B.机器人轨迹规划

C.机器人运动学反解

D.机器人控制算法

5.以下哪种机器人常用于装配任务？

A.六轴工业机器人

B.汽车搬运机器人

C.消防机器人

D.医疗手术机器人

6.机器人控制系统中的前馈控制主要用于解决什么问题？

A.干扰补偿

B.滞后补偿

C.误差消除

D.能量效率提升

7.以下哪种算法常用于机器人路径规划？

A.A算法

B.Dijkstra算法

C.Kalman滤波

D.PCA分析

8.机器人视觉系统中，特征点检测的主要目的是什么？

A.距离测量

B.物体识别

C.环境建模

D.运动跟踪

9.以下哪个不是机器人常见的驱动方式？

A.伺服电机

B.步进电机

C.直流电机

D.电磁驱动

10.在机器人标定过程中，手眼标定主要解决什么问题？

A.机器人关节精度

B.机器人末端坐标转换

C.传感器校准

D.控制器参数优化

二、多选题（每题3分，共10题）

1.机器人系统通常包含哪些核心模块？

A.机械本体

B.控制系统

C.传感器系统

D.人工智能算法

2.以下哪些属于协作机器人的应用场景？

A.桌面装配

B.危险环境作业

C.医疗护理

D.物料搬运

3.机器人运动学中，正向运动学（ForwardKinematics）主要解决什么问题？

A.已知关节角度，计算末端位置

B.已知末端位置，计算关节角度

C.机器人轨迹规划

D.机器人动力学分析

4.以下哪些传感器属于接触式传感器？

A.距离传感器

B.接近开关

C.触觉传感器

D.光纤传感器

5.机器人控制系统中的PID控制主要包含哪些部分？

A.比例（P）控制

B.积分（I）控制

C.微分（D）控制

D.滞后控制

6.机器人路径规划中，常用的搜索算法包括哪些？

A.A算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.D-S规划

7.机器人视觉系统中，常用的图像处理技术包括哪些？

A.边缘检测

B.形态学变换

C.特征点提取

D.光谱分析

8.以下哪些属于机器人动力学研究的范畴？

A.机器人质量分布

B.机器人关节力矩计算

C.机器人运动稳定性

D.机器人控制策略

9.机器人标定过程中，常用的标定板类型包括哪些？

A.几何标定板

B.点云标定板

C.线性标定板

D.光学标定板

10.机器人系统中的冗余度主要指什么？

A.机器人可同时执行多个任务

B.机器人可适应多种工作环境

C.机器人关节数量超过最小自由度

D.机器人控制系统冗余

三、判断题（每题1分，共10题）

1.六轴工业机器人可以实现任意方向的运动。（√）

2.机器人示教编程主要依赖编程语言。（×）

3.协作机器人无需安全防护措施。（×）

4.机器人运动学反解只能通过解析法实现。（×）

5.机器人控制系统中的反馈控制可以消除误差。（√）

6.机器人路径规划通常不考虑时间效率。（×）

7.机器人视觉系统中的深度相机属于主动式传感器。（√）

8.机器人关节的自由度越高，灵活性越好。（√）

9.机器人标定通常只需要进行一次即可。（×）

10.机器人动力学研究不涉及能量消耗。（×）

四、简答题（每题5分，共5题）

1.简述机器人示教编程的优缺点。

2.解释机器人运动学正向运动学和反向运动学的区别。

3.列举三种常见的协作机器人应用场景并说明原因。

4.简述机器人视觉系统中的特征点检测原理。

5.说明机器人标定的意义及常见方法。

五、论述题（每题10分，共2题）

1.结合实际案例，分析工业机器人如何通过路径规划优化生产效率。

2.探讨协作机器人在制造业中的应用前景及其面临的挑战。

答案及解析

一、单选题答案及解析

1.B编码器常用于检测旋转或线性运动的位移，是机器人末端位置检测的主要传感器。

2.B示教编程通过手动引导机器人完成动作，适用于非编程人员操作。

3.C协作机器人强调轻负载、低力量，高负载能力不属于其核心特征。

4.CD-H参数法