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基于双目立体视觉的自主导航车运行环境识别：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，自主导航车作为融合了机械、计算机、传感器、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等多种先进技术的复杂系统，在工农业生产、科学探测、军事侦察、生活服务与娱乐等众多领域展现出了广阔的应用前景。在农业生产中，自主导航车可实现精准播种、施肥与收割，提高生产效率与农产品质量；工业领域，能完成物料搬运、设备巡检等任务，提升生产自动化水平。在科学探测方面，自主导航车可以代替人类深入危险或难以到达的区域，如火山口、深海海底等，进行数据采集和样本分析，为科学研究提供宝贵的第一手资料。在军事侦察中，它能够在战场上快速获取情报，减少士兵的伤亡风险。在生活服务与娱乐领域，自主导航车可应用于物流配送、清洁服务、旅游导览等，为人们的生活带来极大的便利。

自主导航车实现自主运动的关键前提是对运行环境进行准确识别。双目立体视觉技术作为机器视觉的重要分支，因具备独特优势，成为自主导航车环境识别的核心技术之一。它通过模拟人类双眼的视觉原理，利用两台摄像机从不同角度获取同一场景的图像信息，进而基于视差原理计算出物体的三维空间信息，为自主导航车提供丰富的环境细节和深度信息。与其他导航技术相比，双目立体视觉技术信息采集周期短，能快速捕捉环境变化；与其他导航系统之间相互干扰少，稳定性强；并且能够感知环境的立体信息，让自主导航车更全面、准确地了解周围环境，有效避免碰撞和误判，从而做出更加合理的决策，保障其在复杂环境中的安全、稳定运行。

对基于双目立体视觉的自主导航车运行环境识别的研究，有助于突破自主导航车在环境感知方面的技术瓶颈，推动自主导航技术的发展，提升其智能化水平。这不仅能促进自主导航车在现有领域的广泛应用，还能为其开拓新的应用场景，如智能交通中的无人驾驶、灾难救援中的搜索与救援等，具有重要的理论意义和实际应用价值。

1.2国内外研究现状

国外对双目立体视觉技术和自主导航车环境识别的研究起步较早，在算法、硬件以及应用等多个方面取得了丰硕的成果。在算法研究方面，早期主要集中在基于区域的匹配算法，如灰度相关法中的SumofSquaredDifferences（SSD）算法和SumofAbsoluteDifferences（SAD）算法，这些算法原理相对简单，计算速度较快，但对光照变化和噪声干扰较为敏感，容易出现误匹配。随着计算机技术和数学理论的发展，基于能量函数最小化的全局匹配算法逐渐兴起，典型的有Graph-Cut算法和BeliefPropagation算法。Graph-Cut算法将匹配问题转化为图论中的最小割问题，能有效处理遮挡和纹理缺失等复杂情况，但计算复杂度较高，实时性较差；BeliefPropagation算法基于概率图模型，在处理复杂场景时表现出较好的性能，但同样存在计算效率低的问题。近年来，深度学习技术的迅猛发展为双目视觉区域匹配算法带来了新的突破，基于卷积神经网络（CNN）的立体匹配算法，通过对大量图像数据的学习，能够自动提取图像特征，有效提高了匹配的准确性和鲁棒性。一些研究团队利用生成对抗网络（GAN）来生成高质量的视差图，进一步提升了双目立体视觉系统的性能。在自主导航车环境识别应用上，国外诸多高校和科研机构开展了大量研究。日本东京大学将立体视觉和机器人整体姿态信息进行集成，开发了仿真机器人动态行走导航系统，该系统利用平面分割算法分离图像中的地面与障碍物，结合机器人躯体姿态信息建立地图并进行障碍物检测，确定行走方向；华盛顿大学与微软公司合作为火星“探测者”号研制的宽基线立体视觉系统，使“探测者”号能够在火星复杂环境中实现自主导航和环境识别。

国内在该领域的研究虽然起步相对较晚，但发展迅速。在双目立体视觉算法研究方面，众多科研人员致力于改进和创新算法，以提高算法的精度、实时性和鲁棒性。一些研究通过融合多种特征信息，如颜色、纹理、形状等，提升立体匹配的准确性；还有些研究利用深度学习的迁移学习技术，减少训练数据量，提高算法的泛化能力。在自主导航车环境识别的实际应用中，国内的高校和企业也取得了一定成果。部分企业研发的自主导航车在物流仓储场景中得到应用，通过双目立体视觉系统实现货物的识别、定位和搬运，提高了物流效率；一些高校开展的研究项目，针对复杂户外环境下的自主导航车，通过优化双目立体视觉系统与其他传感器的融合方式，提升了自主导航车对环境的适应性和识别能力。

尽管国内外在基于双目立体视觉的自主导航车运行环境识别研究上取得了显著进展，但仍存在一些不足之处。当前的双目视觉算法在复杂环境下，如光照剧烈变化、遮挡严重、场景纹理特征不明显等情况下，精度和可靠性仍有待提高；算法的计算效率和实时性方面也存在一定