实验报告基于Matlab的控制系统仿真1.docVIP

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实验一基于Matlab的控制系统模型

XX学号班级机械

一、实验目的

熟悉Matlab的使用环境，学习Matlab软件的使用方法和简单编程方法。

学习使用Matlab软件进行拉氏变换和拉式反变换的方法。

学习使用Matlab软件建立、转换连续系统数学模型的方法。

学习使用Matlab软件分析控制系统稳定性的方法。

二、实验原理

1.拉氏变换和反拉氏变换

(1)拉氏变换

(2)拉氏反变换

2.控制系统模型的建立和转化

传递函数模型：

零极点增益模型：

(1)建立系统传递函数模型

(2)建立系统的零极点模型

(3)传递函数模型转化为零极点模型

(4)零极点模型转化为传递函数模型

3.用Matlab进行传递函数部分分式展开

4.连续系统稳定性分析

已知传递函数，试求该系统的闭环极点并判断系统的稳定性。

(1)

计算结果：

-1.2888+0.4477i

-1.2888-0.4477i

-0.7244+1.1370i

-0.7244-1.1370i

0.1364+1.3050i

0.1364-1.3050i

0.8767+0.8814i

0.8767-0.8814i

由计算结果可知，该系统有4个极点具有正实部，因此系统不稳定。

(2)

零极点分布图：

三、实验内容

用Matlab求下两式的拉氏变换。

symst

g1=1-0.5*t^2*exp(-t)-t*exp(-t)-exp(-t)

laplace(g1)

g1=1-1/2*t^2*exp(-t)-t*exp(-t)-exp(-t)

ans=1/s-1/(1+s)^3-1/(1+s)^2-1/(1+s)

symst

g2=0.6-0.3*exp(-t)*sin(-2*t)-0.6*exp(-t)*cos(2*t)

laplace(g2)

g2=

3/5+3/10*exp(-t)*sin(2*t)-3/5*exp(-t)*cos(2*t)

ans=

3/5/s+3/20/(1/4*(1+s)^2+1)-3/20*(1+s)/(1/4*(1+s)^2+1)

用Matlab求解拉式反变换。

symss

g1=(s+2)/(s*(s+1)^2*(s+3))

ilaplace(g1)

g1=

(s+2)/(s*(s+1)^2*(s+3))

ans=

exp(-3*t)/12-(3*exp(-t))/4-(t*exp(-t))/2+2/3

symss

g2=(s^2+3*s+5)/(s^2+s+2)

ilaplace(g2)

g2=

(s^2+3*s+5)/(s^2+s+2)

ans=

dirac(t)+2*exp(-t/2)*(cos((7^(1/2)*t)/2)+(2*7^(1/2)*sin((7^(1/2)*t)/2))/7)

用Matlab将以下零极点模型转换为一般多项式传递函数模型。

z=[-1]

p=[0,0,-2,-5]

k=[5]

Gs1=zpk(z,p,k)

[num,den]=zp2tf(z,p,k)

Gs2=tf(num,den)

z=-1

p=00-2-5

k=5

Gs1=

5(s+1)

s^2(s+2)(s+5)

Continuous-timezero/pole/gainmodel

num=

00055

den=

171000

Gs2=

5s+5

s^4+7s^3+10s^2

用Matlab将以下传递函数转换为零极点模型。

num=[1,7,24,24]

den=[1,2,3,4,5,6,7,8,9]

Gs1=tf(num,den)

[z,p,k]=tf2zp(num,den)

Gs2=zpk(z,p,k)

num=

172424

den=

123456789

Gs1=

s^3+7s^2+24s+24

s^8+2s^7+3s^6+4s^5+5s^4+6s^3+7s^2+8s+9

Continuous-timetransferfunction.

z=

-2.7306+2.8531i

-2.7306-2.8531i

-1.5388+0.0000i

p=