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工业机器人在航空制造中的应用

工业机器人的使用已经成为制造商的共识，通过该行业的现有生产模式，提高了公的竞

争力。然而，航空产品制造与传统制造业有很大不同，其产品尺寸大、载荷重、材料特殊、

结构复杂、性能指标精度高，其生产专用装备多、工装复杂、工艺流程多变、制造环境要

求高，且具有多品种、小批量、设计制造并行等特点。因此，航空制造对工业机器人的结

构、可靠件、开放件、运动精度和动态特性等核心性能提出了更高的要求C

近年来，国内航空制造企业纷纷通过成品采购、自主研制、与科研院所联合研制等手段在

航空产品制造中引入工业机器人，并已经取得了较为丰硕的成果和长足的进步。本文在总

结这些应用和成果的基础上，通过分析和梳理航空制造对工业机器人的需求和亟待解决的

关键技术，对未来航空制造领域工业机器人的发展趋势进行探讨，旨在抛砖引玉，引发业

内人士对该问题的广泛思考。

应用现状

1自动化制孔关键技术

传统手工制孔以风钻钻孔为主，存在孔位精度低、加工工序长、加工质量控制困难等缺点,

因此制孔成为航空制造领域最早应用自动化技术的环节，制孔机器人已经广泛应用于波音、

空客的生产线，从效果上来看，制孔效率可以达到人工的6~10倍。目前，国外已经有成

熟的产品和专业制造商出现，例如美国Gemcor公、EI公、德国Broetje公、西班

牙的M.Torres公等。

国内的自动化制孔应用还多限于零部件级别，在大部件、机身的自动化制孔方面相右滞后,

因此目前各大航空制造企业都在积极推动大型数字化制孔设备的研发和工程应用。

机器人自动化制孔的关键技术包括

(1)制孔精度保证。现代飞机更加强调结构的长寿命、隐身性和互换性要求，对孔位精

度、孔径精度和惚窝深度等要求越来越高，而传的工业机器人定位精度最高能达到

±0.3mm左右，无法满足高孔位精度的制孔要求。借助高精度测量设备引导末端执行器实

现精确位置伺服、光视力觉多传感器的在线融合反馈控制、颤振抑制、动态误差补偿等都

是提高制孔精度的关键技术。

(2)多功能末端执仃器。为了满足制孔精度和表面质量要求，保证加工稳定性，并满足

自动化制孔对刀具冷却润滑、切屑吸排、刀具磨损破损监控的要求，自动制孔系的末端

执行器需要具有高精度进给、压紧、法矢测量、钩窝深度控制、钻削轴向力检测、刀具微

量润滑、吸排屑以及加工过程监控等功能。

(3)难加工材料制孔工艺技术。现代飞机大量采用的碳纤维复合材料和钛合金都属于典

型的难加工材料，如何降低制孔时的颤振现象、消除叠层间隙、防止层间毛刺的进入、避

免复合材料分层等是提高制孔质量的关键。

2装配系的关键技术

表面喷涂是现代飞机制造过程中最耗时的环节之一，例如一架空客A380飞机的待喷涂面

积达3150m

目前国外最具代表性的成果是洛克希德•马丁公司为F-35战机研制的机器人飞机精整系

(RobotcArcraftFnshngSystem,RAFS)

机器人喷涂与精整的关键技术包括

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