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PD控最通俗的解释与PID参数的整定方法

[2010/6/1815:15:45|Author:廖老师]

PID是比例、积分、微分的简称，PID控制的难点不是编程，而是控制器

的参数整定。参数整定的关键是正确地理解各参数的意义，PID控制的原理

可以用人对炉温的手动控制来理解。阅读本文不需要高深的数学知识。

1.比例控制

有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温，可以获得非常好的控制品

质，PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方。

下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温。

假设用热电偶检测炉温，用数字仪表显示温度值。在控制过程中，操作人员用眼

睛炉温，并与炉温给定值比较，得到温度的误差值。然后用手操作电位器，

调节加热的电流，使炉温保持在给定值附近。

操作人员知道炉温稳定在给定值时电位器的大致位置（它称为位

置L），并根据当时的温度误差值调整控制加热电流的电位器的转角。炉温小于

给定值时，误差为正，在位置L的基础上顺时针增大电位器的转角，以增大加热

的电流。炉温大于给定值时，误差为负，在位置L的基础上反时针减小电位器的

转角，并令转角与位置L的差值与误差成正比。上述控制策略就是比例控制，即

PID控制器输出中的比例部分与误差成正比。

闭环中存在着各种各样的延迟作用。例如调节电位器转角后，到温度上

升到新的转角对应的稳态值时有较大的时间延迟。由于延迟因素的存在，调节电

位器转角后不能马上看到调节的效果，因此闭环控制系统调节的主要是

系统中的延迟作用。

比例控制的比例系数如果太小，即调节后的电位器转角与位置L的差值

太小，调节的不够，使系统输出量变化缓慢，调节所需的总时间过长。比例

系数如果过大，即调节后电位器转角与位置L的差值过大，调节太强，将造

成调节过头，甚至使温度忽高忽低，来回震荡。

增例系数使系统反应灵敏，调节速度加快，并且可以减小稳态误差。

但是比例系数过大会使超调量增大，振荡次数增加，调节时间加长，动态性能变

坏，比例系数太大甚至会使闭环系统不稳定。

单纯的比例控制很难保证调节得恰到好处，完全消除误差。

2.积分控制

PID控制器中的积分对应于图1中误差曲线与坐标轴包围的面积（图中

的灰色部分）。PID控制程序是周期性执行的，执行的周期称为采样周期。计算

机的程序用图1中各矩形面积之和来近似精确的积分，图中的TS就是采样周期。

图1积分运算示意图

每次PID运算时，在原来的积分值的基础上，增加一个与当前的误差值

ev（n）成正比的微小部分。误差为负值时，积分的增量为负。

手动调节温度时，积分控制相当于根据当时的误差值，周期性地微调电

位器的角度，每次调节的角度增量值与当时的误差值成正比。温度低于设定值时

误差为正，积分项增大，使加热电流逐渐增大，反之积分项减小。因此只要误差

不为零，控制器的输出就会因为积分作用而不断变化。积分调节的“大方向”是

正确的，积分项有减小误差的作用。一直要到系统处于稳定状态，这时误差恒为

零，比例部分和微分部分均为零，积分部分才不再变化，并且刚好等于稳态时需

要的控制器的输出值，对应于上述温度控制系统中电位器转角的位置L。因此积

分部分的作用是消除稳态误差，提高控制精度，积分作用一般是必须的。

PID控制器输出中的积分部分与误差的积分成正比。因为积分时间TI在

积分项的分母中，TI越小，积分项变化的速度越快，积分作用越强。

3.PI控制

控制器输出中的积分项与当前的误差值和过去历次误差值的累加值成正

比，因此积分作用本身具有严重的滞后特性，对系统的稳定性不利。如果积分项

的系数设置得不好，其作用很难通过积分作用本身迅速地修