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基于传感器网络的智能轮椅共享控制技术：创新与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球老龄化进程的加速，老年人口数量不断攀升，与此同时，因疾病、意外事故等导致的残障群体规模也不容小觑。根据世界卫生组织的数据，全球约有10亿人存在某种形式的残疾，而60岁及以上老年人口在2050年预计将达到21亿。行动不便给这部分人群的日常生活、社交活动和心理健康带来了极大的挑战，严重影响其生活质量和社会融入度。

轮椅作为重要的行动辅助工具，在改善行动不便者的生活方面发挥着关键作用。传统轮椅主要依赖人力推动或简单的电力驱动，功能单一，在复杂环境下难以满足用户需求。智能轮椅的出现，为解决这一问题提供了新的途径。它融合了多种先进技术，旨在为用户提供更加安全、便捷、舒适的出行体验，帮助他们更好地融入社会。

传感器网络技术作为智能轮椅的核心支撑技术之一，能够实时感知轮椅周围的环境信息和用户状态信息。通过集成多种类型的传感器，如超声波传感器、红外传感器、激光雷达、加速度计、陀螺仪等，智能轮椅可以获取障碍物距离、地形状况、自身姿态等数据，为后续的决策和控制提供准确依据。这使得智能轮椅具备自动避障、路径规划、平衡控制等功能，有效提升了其在复杂环境下的适应性和安全性。

共享控制技术则进一步优化了智能轮椅的操控体验。它将用户的意图与轮椅的自动控制相结合，在保障用户安全的前提下，最大程度地尊重用户的操作意愿。当用户在操作轮椅过程中遇到困难或危险时，共享控制技术能够自动介入，对轮椅的运动进行调整；而在正常情况下，用户又可以自主控制轮椅的运动，实现人机协同的高效配合。这种技术不仅增强了用户对轮椅的控制感和信任感，还降低了用户的操作负担，提高了智能轮椅的实用性。

因此，基于传感器网络的共享控制智能轮椅的研究具有重要的现实意义。它有望显著提升行动不便者的生活质量，增强他们的生活自理能力和社会参与度，让他们能够更加自由、独立地生活。此外，该研究还能够推动相关技术的发展和创新，为智能辅助设备领域的进步提供新的动力，具有良好的社会效益和经济效益。

1.2国内外研究现状

国外在智能轮椅领域的研究起步较早，取得了一系列丰硕的成果。1986年，英国率先将传感器测量和控制技术应用于标准电动轮椅，开启了智能轮椅的研究先河。此后，法国、西班牙、美国、韩国和日本等国家纷纷加大投入，开发出多种功能各异的智能轮椅。

法国于1989年设计的VAHM轮椅，提供了手动、半自动和全自动三种控制模式。在半自动控制下，用户控制与轮椅自动控制相辅相成，且用户控制级别更高；在全自动模式下，用户只需输入目标位置或命令，轮椅即可自主完成运动。在第一代的基础上，第二代VAHM轮椅更加智能，具备目标跟踪、避障运动和沿墙行走等功能，能更好地满足不同用户需求。

1996年，西班牙开发的SIAMO智能轮椅采用模块化设计，增加了多种人机交互方法，由传感器部分、运动控制部分和人机交互部分组成，提升了轮椅的灵活性和用户体验。

近年来，国外的研究更加注重智能轮椅的智能化程度和用户体验的提升。密歇根大学研发的CoNav智能轮椅基于机器人操作系统（ROS），采用“人机回圈框架”，让用户在导航过程中参与决策，共享控制导航算法与避障功能，既增强了行动能力，又培养了用户信任。其硬件部分配备激光雷达、摄像头、惯性测量单元（IMU）等传感器，软件部分基于ROS构建，包括实时定位、地图构建和导航框架以及基于共享控制的导航算法。在校园实验中，CoNav智能轮椅在效率和可靠性方面显著优于完全手动和自主导航模式。

国内对智能轮椅的研究虽然起步相对较晚，但发展迅速。随着国家对残疾人事业和老龄化问题的重视，以及相关技术的不断进步，国内高校和科研机构在智能轮椅领域取得了不少成果。许多研究聚焦于传感器技术、控制算法和人机交互等方面的创新，旨在提升智能轮椅的性能和实用性。一些团队通过优化传感器的布局和数据融合算法，提高了智能轮椅对环境的感知精度；在控制算法方面，采用先进的路径规划算法和智能控制策略，实现了更加精准、灵活的运动控制；在人机交互方面，开发了多种便捷、易用的交互方式，如语音控制、手势控制等，以满足不同用户的需求。

在应用案例方面，国内外都有一些智能轮椅在实际生活中得到应用的报道。在一些养老机构和康复中心，智能轮椅为老年人和残障人士的日常活动提供了便利；在一些公共场所，如商场、机场等，也开始配备智能轮椅，方便行动不便的顾客和旅客使用。不过，目前智能轮椅的普及程度仍然较低，主要受到成本较高、技术成熟度有待提高以及用户认知和接受度不足等因素的制约。

从发展趋势来看，未来智能轮椅将朝着更加智能化、个性化和人性化的方向发展。一方面，随着人工智能、大数据、物联网等技术的不断发展，智能轮椅将具备更强的学习能