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具身智能2025年《智能机器人导航》专项训练

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述智能机器人导航系统的主要组成部分及其功能。

二、

比较并说明激光雷达（LiDAR）和视觉传感器在机器人导航中的优缺点。

三、

简述扩展卡尔曼滤波（EKF）的基本原理，并说明其在机器人定位中如何处理非线性问题。

四、

什么是同步定位与地图构建（SLAM）？简述基于图优化的SLAM的主要步骤。

五、

描述A*路径规划算法的核心思想，并说明其如何选择扩展节点。

六、

什么是动态窗口法（DWA）？简述其在机器人局部路径规划中的作用和基本流程。

七、

在具身智能的框架下，机器人导航如何体现感知、决策与行动的闭环特性？请举例说明。

八、

简述栅格地图构建中，占用栅格模型（OccupancyGridMap）的基本原理，包括如何确定栅格的占用概率。

九、

一个机器人需要在一个包含静态障碍物的环境中导航，请设计一个包含定位、建图和路径规划步骤的导航方案。

十、

传感器融合在机器人导航中具有重要意义，请简述传感器融合的目标及其在提高导航精度方面的作用。

试卷答案

一、

智能机器人导航系统通常包括：感知层（负责收集环境信息，如使用激光雷达、摄像头等传感器）、定位层（负责确定机器人自身在环境中的位置，如使用IMU、GPS、SLAM等）、建图层（负责构建环境地图，如栅格地图、拓扑地图等）、规划层（负责规划从当前位置到目标位置的安全路径，如使用A*、DWA等算法）和执行层（负责控制机器人按照规划路径运动）。各层协同工作，使机器人能够自主地在环境中导航。

二、

激光雷达（LiDAR）优点：测量范围广、精度高、不受光照影响、能提供环境的精确距离信息。缺点：成本较高、易受恶劣天气影响（如雨、雪、雾）、数据点密度可能不均匀、在复杂反射环境中可能出现漏测或多测。视觉传感器优点：信息丰富（可提供颜色、纹理等信息）、成本相对较低、不受光照影响（相对而言）、能识别特定目标。缺点：测量距离相对较近、易受光照变化影响、在复杂背景下目标识别困难、对运动物体敏感可能产生噪声、计算量大。在导航中，两者常结合使用，取长补短。

三、

扩展卡尔曼滤波（EKF）是一种用于非线性系统的状态估计方法。其基本原理是将非线性系统模型在当前状态处进行一阶泰勒展开，近似为线性模型，然后使用标准卡尔曼滤波进行状态估计和误差协方差更新。具体步骤包括：预测步骤（根据系统模型预测下一时刻的状态和协方差）和更新步骤（利用测量值和测量模型修正预测状态和协方差）。EKF通过雅可比矩阵将非线性函数线性化，从而能够处理非线性系统（如包含三角函数、状态变量的乘积等）的状态估计问题，在机器人IMU和GPS数据融合等场景中应用广泛。

四、

同步定位与地图构建（SLAM）是指移动机器人在未知环境中同时进行自身定位和地图构建的任务。基于图优化的SLAM的主要步骤包括：数据采集（通过传感器获取环境信息和机器人运动信息）、位姿图构建（将采集到的传感器数据和运动数据表示为节点和边组成的图结构，节点代表机器人位姿，边代表位姿或观测之间的约束）、图优化（利用所有边的约束关系，通过非线性优化算法（如Levenberg-Marquardt算法）迭代更新所有节点的状态，使得整个图达到最优一致性）、地图输出（根据优化后的位姿图生成环境地图）。该过程不断迭代，使机器人能够边移动边构建地图，并实时更新自身位置。

五、

A*路径规划算法是一种启发式搜索算法，用于在图中寻找从起点到终点的最优路径。其核心思想是结合路径的实际代价（g-cost）和预估代价（h-cost）来指导搜索。实际代价是从起点到当前节点的已知成本，预估代价是从当前节点到目标节点的估计成本（启发函数）。A*算法维护一个开放列表（OpenList）和一个封闭列表（ClosedList）。每次从开放列表中选择一个具有最小f-cost（f-cost=g-cost+h-cost）的节点进行扩展，将其移至封闭列表。扩展节点时，计算其邻居节点的实际代价和预估代价，更新其f-cost，并将其加入开放列表（如果邻居已在开放列表且新计算的实际代价更低，则进行更新）。算法重复此过程，直到找到目标节点或开放列表为空。选择扩展节点的依据是节点具有最小的f-cost，这保证了搜索过程能优先探索更接近目标的潜在路径。

六、

动态窗口法（DWA）是一种用于移动机器人的实时局部路径规划算法。它主要解决机器人在动态环境中如何根据传感器感知到的障碍物信息，快速规划一个安全且平滑的短时轨迹问题。其基本流程包括：生成速度候选集（在速度空间中采样一系列可能的速度向量，考虑机器人的运动学约束）；对于每个速度候选，模拟机器人在该速度下的运动轨迹，并计算轨迹的期望终点；评估每