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一.两种控制器的功能
1.1ROS主控1.2STM32控制器
1信息1里程计信息（
2头信息odom）2陀螺仪信息采
3路径规划集（imu）3电机控制
一.两种控制器的功能
1.1ROS主控1.2STM32控制器
①信息①里程计信息（odom）
②头信息②陀螺仪信息（imu）
③路径规划③电机控制
一.两种控制器的功能
1.3通信内容
STM32ROS主控
里程计
发送接收
电池电压
底盘
接收发送
目标速度
一.两种控制器的功能
通信内容
主控
里程计
发送接收
电池电压
底盘
接收发送
目标速度
二.硬件连接
USB线
ROS
主控
STM32
二.硬件连接
USB线电路连接
ROSTTL电平STM32
主控转换
STM32
控制器
三.软件设置
1更改CP2102的serial
CP21xxCustomizationUtility.exe
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