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智能机器人学(张智军) 课后习题及答案 习题3.docx

智能机器人学(张智军) 课后习题及答案 习题3.docx

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    习题3

    图3-20(a)所示为一个平面三杆操作臂。因为三个关节均为转动关节。图3-20(b)为该操作臂的侧面简图，三个关节的关节轴线相互平行。在此机构上建立坐标系并列出Denavit-Hartenberg参数表。

    图

    图3-20三连杆平面操作臂

    (a)

    (b)

    答：建立坐标系如下图所示：

    Denavit-Hartenberg参数表：

    i

    αi-1

    ai-1

    di

    θi

    1

    0

    0

    0

    θ1

    2

    0

    l1

    0

    θ2

    3

    0

    l2

    0

    θ3

    在第1题的基础上计算图3-20中平面操作机械臂的运动方程。

    答：

    因为

    10T=c1

    所以

    3

    其中

    c

    任意一个刚体的坐标变换都可以只依据Denavi

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